| 駒井 清顕 | 1451046: M, 2回目発表 | 安本 慶一，岡田 実，荒川 豊，諏訪 博彦，藤本 まなと |
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title: Study of the presence area estimation system to grasp more than one person's behavior and movement
abstract: Recently, with the increase in the number of elderly people population, the burden on a carer also increases. In particular, for doctors and nurses, the wandering of care receivers in the hospital and special elderly nursing home is one of the serious problems, and it largely increase the burden on the carer. Because of such backgrounds, a large number of monitoring systems for elderly monitoring have proposed, but most of them are not effective because these systems are hard to use in real-time or force care receiver to use smartphone or particular application that is burden on the carer.Hence, we propose a new presence area estimation system for elderly monitoring with few burden on the carer by using Raspberry Pi and BLE devices. language of the presentation: Japanese 発表題目: 複数人の行動・移動状況の把握を目標とした存在領域推定システムの検討 発表概要: 近年，高齢者人口の増加に伴い，介護における負担が増加している. 特に，病院や老人ホームに おける介護対象者の徘徊が重大な問題となっており，医師や看護師の負担を大幅に増大させている．このような背景から，これまで数多くの介護対象者見守りシステムが提案されてきたが，既存の研究の多くは被監視者に対しスマートフォンの所持や特定のアプリケーションを強いるなど被監視者における負担が多く，高齢者を対象とする場合には実用的ではない．本研究では，介護における負担の軽減を目的とし，導入の容易な Raspberry Pi 及び持ち運びの容易な BLE デバイスを利用し，被監視者に負担をかけることなくその居場所を推定するシステムを提案する. | ||
| 松本 誠義 | 1451100: M, 2回目発表 | 安本 慶一，藤川 和利，荒川 豊，諏訪 博彦，藤本 まなと |
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title:Proposal and Implementation of Internet-less chat system with a self copy mechanism abstract:Recently, smartphone-based disaster communication systems are widely studied. Most of these existing systems tend to assume that the required application is installed into a smartphone of all the participants in ahead of the disaster. However, it is not realistic assumption in an actual disaster situation. We focused on that Android is able to install apps without Internet. In this paper, we propose a mechanism for distributing applications and implement it. We call it “Recurshare”.However, there are no completely internet-less disaster communication apps for Android. Therefore, we implement “RecurChat” as the ad-hoc chat app including Recurshare. RecurChat achieves ad-hoc communication by using BLE technology. Now, most of smartphone plays a central roll of BLE. In general, central roll cannot recognize other central roll device. RecurChat solved it through the router function for peripheral roll device. language of the presentation: Japanese 発表題目:自己複製機能を備えたインターネットレスチャットシステムの提案と実装 発表概要:大震災などにより，携帯電話網すなわちインターネット接続が途切れた場合のコミュニケーション手段が重要になっている．そこで，インターネットを 使わずに，端末間通信を実現する手段として，スマートフォンによるアドホック通信の研究が盛んに行われている．しかしながら，ペアリングなどの通 信設定が煩雑であることから普及が進んでいない．そもそもそのアプリケーションを入手するためには，インターネット接続が必要であり，災害時に全 ての人がインストールしているという想定は非現実的であるといえる． そこで，本研究では，近年普及が進んでいるBluetooth LowEnergy（BLE）を利用し，ペアリングなどの煩雑な手順なくアドホック通信を実現するRecurChatの提案と実装を行う． さらに，RecurChatには自身が以前提案したRecurShareという仕組みが実装されている．これは，Webサーバとテザリング機能を 活用し，インターネット接続なしに端末間でアプリケーションを配布するものである．この機能を含めることで，現場に一人でもRecurChatを 持っている人がいれば，その場で配布して，避難所でのメッセージツールとして利用することが可能である． | ||
| 森下 慈也 | 1451112: M, 2回目発表 | 安本 慶一，池田 和司，荒川 豊，諏訪 博彦，藤本 まなと |
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title:Cycling Route Recommendation System considering Cyclists' abilities
abstract:In recent years, a cycling becomes more popular hobby. Although cyclists decide their cycling routes before leaving their home, it is difficult to select an appropriate and safe route. Especially when beginners try to go to unfamiliar places, it is hard to decide the route according to their abilities. In this study, we propose a route recommendation system taking cyclists' abilities into consideration. By analyzing the past riding data from Strava, we build models for both cyclists and road segments. Based on the model, we will recommend an appropriate cycling routes for each user. language of the presentation: Japanese 発表題目:スキルや体力に応じた自転車ツーリングルート推薦システム 発表概要:近年，趣味として自転車ツーリングをする人が増加している．ある目的地までのツーリングルートを決定する際，安全性や距離など道の情報だけではなく，自身のスキルや体力に対して適正なルートを選択する必要がある．特に，初心者や土地勘のない場所に行く場合はどのようなルートが適切か判断することは難しい．そこで，本研究では，自転車の経路共有サイトから得られる情報を用い，自身のスキルや体力，そして走行区間（セグメント）をモデル化することで，自身のスキルに適したルートを推薦するシステムを提案する． | ||
| 若元 亮樹 | 1451120: M, 2回目発表 | 松本 健一，安本 慶一，伊原 彰紀， |
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title: A Predicting Method of Bug-Fixing Time Based on Open Source Development Situations
abstract: Open Source Software (OSS) is often used into a software product in industry. In usual, industrial developers would detect a bug in OSS product. Even if the industrial developer contacts to OSS developers to ask to fix the bug, they will not quickly answer response it except in the case of be claimed the same problem by many users. OSS developers also make a decision whether or not to fix the bug depends on their situation such as their tasks, openness. In this study, I analyzed the difference bug-fixing time between OSS project conditions (e.g., number of contributors, number of bug reports) using OpenStack and Qt project dataset. In my presentation, I will introduce my research progress and the future tasks. language of the presentation: Japanese | ||
| 朝倉 高也 | 1451003: M, 2回目発表 | 杉本 謙二，小笠原 司，松原 崇充，南 裕樹 |
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title: The fast approximated optimal control with composition theory of Kullback-Leibler control for articulated robot.
One of the difficulties in solving optimal control problems is to find the solution of the Bellman equation. Recently, Kullback-Leibler control (KL control) that can derive the analytical
solution of Bellman equation by transforming it to linearly-solvable form has been proposed. However, for large scale problems, real-time control is still difficult. In this paper, we propose a fast approximation method of KL control problems using previously solved tasks with cost functions and corresponding optimal policies. Our method is motivated by the linear compositionality theory of KL control. The effectiveness of our method is validated for a pendulum swing-up task in simulation. language of presentation: Japanese 発表題目：カルバック・ライブラー制御の合成理論に基づく 高速近似最適制御と多関節ロボット応用 最適制御問題を解くためには一般的にベルマン方程式を解かねばならないという困難がある。これに対して近年、カルバックライブラー制御(KL制御)と呼ばれるベルマン方程式を線形な形式に変換することで解析解を導出可能とする手法が提案された。しかしながらこれをリアルタイム制御に用いるためにはいまだに計算時間の観点から困難である。そこで本発表では以前に解いたタスクへの最適制御を元にしたKL制御の高速近似解法を提案する。我々の手法はKL制御における線形合成理論に基づいており、単振り子の振り上げ問題にてその有効性を確認した。 | ||
| 柴田 耕太郎 | 1451056: M, 2回目発表 | 杉本 謙二，小笠原 司，松原 崇充，南 裕樹 |
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title: Active Touch Point Selection with Travel Cost in Tactile Exploration for Fast Shape Estimation of Unknown Objects abstract: Tactile sensing for object shape estimation is a key ingredient for real world robots that need to do grasping and manipulation of unknown objects. Since the tactile sensor can only be obtained local data, exhaustive touches for estimation is time consuming and unrealistic. Therefore, actively selecting touch points is crucial. In order to estimate the object shape fast, we propose an approach for active touch point selection considering both the uncertainty of estimated shape and the travel cost of a finger with sensor. The effectiveness of our method was validated through simulations and real robot experiments. language of the presentation: Japanese | ||
| 舟木 義人 | 1451092: M, 2回目発表 | 杉本 謙二，小笠原 司，松原 崇充，南 裕樹 |
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title: Automatic Generation of Comfortable Lift-up Motion for Dual-arm Nursing-care Assistance Robot using Bayesian Optimization abstract: Recently in aging societies, with the increase of a physical burden to caregivers, nursing-care assistant robot is developed. In nursing-care assistance task, transferring the patient between bed and wheelchair is considered heavy task. Also, there are difference between the patient’s height and weight of individuals. Therefore, we can consider a large amount of moving route pattern by robot arm in the case of lifting up for transferring patient between bed and wheelchair, we must generate comfortable lifting-up motion.In this research, we propose a method in automatically creating lift-up motion. We show our experimental setup with a Dual-arm robot, mannequins, and some results that verify the effectiveness of our proposed method. language of the presentation: Japanese 発表題目: ベイズ最適化を用いた双腕介護支援ロボットによる快適な抱き上げ動作の自動生成 発表概要: 近年，少子高齢化が加速し介護者の負担が増えるため，介護支援ロボットの研究開発が行われている．介護の中でも，ベッド-車椅子間 などの被介護者の乗り移りを支援する移乗介助は身体的負担の多い作業とされている．さらに被介護者の各個人によって身長，体重等が異なる．したがって，ベッドや車椅子間を移動するための抱き上げ動作を行うには，ロボットの膨大な動作パターンが考えられるため，各個人に適応した快適な抱き上げ動作の生成を実現する必要がある．本研究では，介護支援ロボットが被介護者を快適に抱き上げることを目指して，ベイズ最適化を用いた動作の自動生成手法を提案する．マネキン人形と抱き上げ動作検証装置を用いた実験により，手法の有効性を検証した． | ||