| 渡部 雅之 | 1451121: M, 2回目発表 | 小笠原 司，加藤 博一，高松 淳，丁 明 |
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title: Cloth-folding system by a humanoid robot
abstract: Housework robots are drawing much attention. In recent years, more and more people do not have much time for housework caused by increasing care work in population aging and increasing working hours under the depression. In this seminar, we focus on cloth-folding tasks as housework. Specifically, we would like to reduce the time to spread and fold a piece of cloth; the prior robots can spread and fold a piece of cloth, but it takes a lot of time. In this presentation, we propose two methods: one is to use a folding tool to aid the robot to fold the cloth and the other is to use characteristics of sleeves to quickly detect grasp areas. language of the presentation: Japanese 発表題目: ヒューマノイドロボットによる衣類折りたたみシステム 発表概要: 近年、高齢化による介護や不景気による長時間労働により、家事に費やせる時間は減少傾向にあるため、家事支援ロボットが注目されている。本研究では家事の一つである衣類の折りたたみに注目する。従来の手法では衣類の展開や折りたたみは可能だが、達成に多くの時間がかかるため、本研究ではこれらの時間短縮を目的とする。本発表では、道具を用いることで素早く折りたたむ手法と、袖の特徴を用いた展開のための把持領域検出の高速化手法を提案する。 | ||
| 青木 祐佳 | 1451001: M, 2回目発表 | 萩田 紀博，小笠原 司，神原 誠之 |
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title:Semi-autonomy of the eye motion of the tele-operated Android
abstract:In the future, it is conceivable needs of the Android is a robot that was very similar to people carrying out the remote control to interact with the portable device. However, Android remote control is difficult due to the difference of the body of the device restrictions and Android with the operator. As this solution, there is a method of semi-autonomous androids behavior. At that time, in order to improve not inhibit interlocutor assess the operation feeling of the operator, the balance of the operation and autonomy is important. As previous studies, with regard to the nodding motion of consent in the conversation, if that enabled the introduction to and operation of autonomous operation, interlocutor evaluation is improved operation feeling did not change with the time of simple operation. Therefore, to implement a semi-autonomous operation system of the remote operation android introduced with autonomy to the eye operation is one of important elements in a dialogue, the appropriate of two aspects of evaluation interlocutor and the operator's operation feeling Verify the balance. language of the presentation: Japanese 発表題目:遠隔操作アンドロイドの眼球動作の半自律化 発表概要:今後、人に酷似したロボットであるアンドロイドを可搬デバイスによって遠隔操作し対話を行うというニーズがあるだろう。しかし、アンドロイド遠隔操作はデバイスの制限やアンドロイドと操作者の身体の違いにより困難である。この解決手段として、アンドロイド動作を半自律化する手法がある。その際、操作者の操作感を阻害せず対話者評価を向上させるため、操作と自律性のバランスが重要である。先行研究として、会話中の同意の頷き動作に関しては、自律動作を導入しかつ操作も可能にした場合は、対話者評価が向上し操作感も単純操作時と変化しなかった。そこで、対話中において重要な要素の一つである眼球動作に自律性を導入した遠隔操作アンドロイドの半自律操作システムを実装し、操作者の操作感と対話者の評価の二つの面から適切なバランスを検証する。 | ||
| 澤邊 太志 | 1451055: M, 2回目発表 | 萩田 紀博，小笠原 司，神原 誠之 |
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title: Comfortable Autonomous Navigation Based on Collision Prediction in Blind Occluded Region
abstract: This research presents an approach for human passenger stress reduction while riding a personal mobility autonomous vehicle. The particular vehicle of interest is a robotic autonomous wheelchair which can provide mobility assistance in pedestrian paths. State of the art algorithms for autonomous vehicles mainly focus on collision free path planning and safe control for obstacle avoidance. This work studies comfort factors of the passenger while riding the vehicle. We propose a method for velocity control of the robotic wheelchair based on the concept of “visible-comfort index” to reduce stress from the collision prediction in blind regions. Visible-comfort index is defined as the visible collision area against dynamic obstacles which is free from collision. By using this index, the velocity of the robotic wheelchair is computed. Experimental results based on physiological measurements (heart rate and galvanic skin response) show that the control of the robotic wheelchair using the visible-comfort index decreases stressful situations for passengers. language of the presentation: Japanese 発表題目：見通しの悪い経路における歩行者との衝突予測によるストレスを考慮した車椅子ロボットの制御手法 発表概要：近年，自動車の自動走行化のみならず，高齢者の移動をサポートする電動車椅子などのパーソナルモビリティの自動走行化の試みが多くみられる．しかし，従来の自律型パーソナルモビリティの移動制御の研究は，安全性や効率性に主眼が置かれたものが多く，搭乗者の快適性（ストレス性）を考慮した研究開発の事例は少ない．そこで搭乗者の快適性に関する研究として，本研究では見通しの悪い経路において不可視領域に存在する歩行者との衝突予測に起因するストレス軽減を目的とした，自律型車椅子ロボットの速度制御手法を提案する．具体的には、走行予定の経路において，移動体と接触する可能性のある範囲を表す衝突予測領域の視認性を視覚的快適性と定義し，これに基づいた速度制御手法を提案し，生理指標を用いたストレス評価実験において提案手法の有効性を示す． | ||
| 東口 剛士 | 1451086: M, 2回目発表 | 萩田 紀博，向川 康博，浮田 宗伯 |
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title: Evaluation of a health condition from gait motions using a depth sensor
abstract: It is important to evaluate gait motions of elderly people to improve or maintain quality of life(QOL), because gait motions is a basic transfer method in daily life. In addition, because of fall prediction, it is demanded to evaluate gait motions on daily basis. However, it is difficult to use in a general clinical site and home because measurement environment is limited by the evaluation method of gait motions using the conventional measuring equipment. In this study,we develop the gait evaluation system in a general clinical site and home by using a depth sensor. language of the presentation: Japanese | ||