日時: 9月24日(月)2限 (11:00-12:30)

会場: L1

司会: 孫 為華
永原裕之 1151074: M, 2回目発表 関浩之, 伊藤実, 楫勇一
title: Index-Less Flash Codes with Arbitrary Small Slices
abstract: In this presentation, I will propose a novel flash code which is based on the index-less indexed flash codes (ILIFC) but uses significantly in the worst-case scenario, though, the core rate and the average write deficiency are severely restricted because the size of an internal data block, which i called a slice, is rather large and not adjustable. In this study a technique is developed to reduce the size of slices in ILIFC-like flash codes. The improvement relaxes the severe constraint on the code-rate, and additionally, contributes to reduce the average write deficiency of the flash code.
language of the presentation: Japanese
宮原一喜 1151104: M, 2回目発表 関浩之, 伊藤実, 楫勇一, 橋本健二
title: Node Query Preservation for Deterministic Linear Top-Down Tree Transducers
abstract: A fundamental concern of XML document transformation is that the information contained in each source document is preserved in the target document obtained by transforming the source document. Query preservation is one of the formulations of such information preservation. A document transformation preserves a query on source documents if there is a new query on target documents has an answer set which coincides with an answer set of the query on source documents. We show that a variant of the query preservation is decidable when transformation given by deterministic linear top-down tree transducers and queries given by run-based 1-ary queries. We also show the query on target documents can be constructed.
language of the presentation: Japanese
発表題目: 決定性線形下降木変換器における頂点問合せ保存
発表概要: XML文書変換では,変換前の文書群に含まれる必要な情報がその変換によって失われないことが望ましい.そのような情報保存の一つの定式化として,問合せ保存が提案されている.問合せ保存とは,与えられた問合せの変換前文書に対する解集合と一致するような,変換後文書に対する解集合を持つ問合せが存在することをいう.本研究では,変換のクラスを決定性線形下降木変換器,問合せのクラスを受理実行問合せとした場合の問合せ保存性判定法と,保存される場合の変換後文書に対する問合せの構成法を示した.
松村太一 1151101: M, 2回目発表 関浩之, 安本慶一, 楫勇一
title:Secure and Efficient Acknowledgement Scheme Using Spreading Code in Sensor Networks
abstract:A Sensor network consists of many sensor nodes which are mutually connected and some base stations (BS) which manage sensor nodes and data which is transmitted from nodes. When a BS sends data to nodes, all nodes are expected to send acknowledgement packets to BS to confirm that the data has been delivered correctly. Acknowledgement process is important in sensor networks, but we need to remind problems such as congestion, misbehaving relay nodes and limitation of computational resource. In this presentation, we discuss a method which can control congestion and detect misbehavior of relay nodes using a "spreading code". Advantages and some issues are discussed in terms of the possible number of multiplexing and traffic in certain network topology.
language of the presentation:Japanese
発表概要:センサネットワークは相互に接続された多くのセンサノードと, センサノードの管理やセンシングデータを受け取る基地局で構成される.基地局がノードに対してデータを送信した際, 全てのノードがデータを確かに受信したかどうかを基地局が確認する受信確認処理は, センサネットワークにおいて重要なプロセスである.しかし, センサネットワークにおける受信確認には輻輳, 中継ノードの不正といった問題があり, さらに計算資源に関する厳しい制約がある. 本発表では拡散符号を用いて受信確認メッセージを多重化することにより,上記の輻輳の抑制,中継ノードの不正検出に加えて不正ノードの特定が容易な手法を提案する.また可能な多重化数,特定のトポロジを与えた時の通信量等を示し,本手法の有用性及び課題について述べる.

会場: L2

司会: 河合 紀彦
岡田和也 1151029: M, 2回目発表 加藤博一, 横矢直和, 武富貴史, 浦西友樹
title:Camera pose estimation by considering intrinsic parameter change due to camera zoom
abstract: We propose a camera pose estimation method which can deal with camera zoom. In the proposed method, the camera pose and the intrinsic camera parameters are estimated by minimizing an energy function based on the epipolar constraint. The key idea of the proposed method is how the parameterization of intrinsic camera parameters change with the zoom value. In a simulated environment, we show the effectiveness of the proposed method by quantitative evaluation of its accuracy. In addition, in the real environment, a CG object is overlaid by using the proposed method. From the result of this experiment, we confirmed that the proposed method can achieve accurate camera parameter estimation even while zooming.
language of the presentation: Japanese
発表題目: カメラズームによる内部パラメータの変化を考慮した拡張現実感のためのカメラ位置・姿勢推定
発表概要: カメラズーム機能使用時の内部パラメータの変化を考慮したカメラ位置・姿勢推定手法を提案 する. 本研究では, 事前にズーム機能使用時の内部パラメータの変化を計測し, 内部パラメータの変化をズーム値に依 存する変数としてモデル化する. オンラインの推定では, 連続フレーム間で追跡された特徴点を用いて, エピポーラ拘 束に基づくエネルギー関数を最小化することで, カメラの位置・姿勢およびズーム値を推定する. これにより, ズーム 機能使用時においても, 高精度なカメラ位置・姿勢推定処理を実現する. 実験では, シミュレーション環境における推 定精度の定量評価および実環境におけるCG の合成結果の主観評価により本手法の有効性を確認した.
片山博士 1151035: M, 2回目発表 加藤博一, 横矢直和, 浦西友樹, 武富貴史

title: The Fluctuation Representation for the Virtual Object in Underwater AR 

abstract: Recently, there are many researches in augmented reality for presenting virtual objects underwater. However, current methods have various problems regarding the perceived sense of immersion of the virtual object. In this research, we focus on the representation of the underwater virtual object with fluctuation. We will talk about the process of the size estimation of the surface wave using image recognition and the fluctuation simulation for the virtual object.  

language of the presentation: Japanese 

発表題目: 水中ARにおける仮想物体のゆらぎの表現  

発表概要: 近年,エンターテイメント利用や作業支援の中で水中に仮想物体を投影する拡張現実感(AR)が研究されている.しかし,水中へのARの表現は観察者の没入感を損ねる様々な問題が存在する.そこで本研究では,課題のひとつとして水面波による水中物体のゆらぎに注目.ゆらぎを再現することで,投影した仮想物体があたかも水中に存在するかのような表現を目指す.本発表では画像認識による水面波の大きさ推測と,仮想物体の揺らぎ表現について進捗状況を述べる.

寺脇温晃 1151070: M, 2回目発表 加藤博一, 横矢直和, 山本豪志朗, 武富貴史

title: Visual Effects of Transparency for Displaying Hidden Objects in Augmented Reality

abstract: This study aims to clarify how the visual effects can be displayed using Augmented

Reality to show hidden objects.A prototype was built for a tablet computer on which experiments for comparing each display method were performed.

language of the presentation: Japanese

発表題目: 拡張現実感における内容物透過表示のための視覚効果

発表概要: 箱や地中などの空間にある物体は,遮蔽物を取り除かない限り直接見ることができず特に文化財などは遮蔽物を除去することが困難な場合も多い.



山田朋久 1151111: M, 2回目発表 加藤博一, 横矢直和, 武富貴史, 山本豪志朗

title: Projection-based Augmented Reality System for Deformable Objects

abstract: Many studies on projection-based augmented reality (AR) systems focus on projecting digital images on rigid physical objects. In this presentation, I propose the development of an AR system for projecting onto deformable objects with high accuracy by tracking a flexible marker.

language of the presentation: Japanese


会場: L3

司会: 小木曽 公尚
浦辻勇輝 1151021: M, 2回目発表 小笠原司, 杉本謙二, 高松淳, 竹村憲太郎

title:Dynamic Shared Control based on Interest map for electric wheelchair

abstract: General electric wheelchairs have safety problems, thus previous research have proposed Dynamic Shared Control which achieved to control safely by adjusting weights between manual operation and autonomous control. The weights are calculated using some indexes such as safety, obedience, and comfort. In safety index, every objects are defined as obstacle, so it is difficult to close up to interest objects such as desk and shelf. In this presentation, I will propose interest map, which means the interest level of operator, and talk about the effectiveness of proposed method.

language of the presentation:Japanese

築地原里樹 1151068: M, 2回目発表 小笠原司, 杉本謙二, 高松淳, 山口明彦
title:Predicting the execution of push recovery using stepping for humanoid robots
abstract:When an unexpected external force is applied to a humanoid robot, its balance is compromised. Therefore, it is necessary to make the humanoid robot avoid falling by using stepping. Nevertheless, such process should be executed on the background of the current task. The purpose of our research is to create a stepping balancer that will not interfere with the original movement provided by the walking pattern generator. We created a map that shows if the given control input for each situation is related to avoid falling or not. Using such map, the robot can perform the current task and use stepping only in the cases where there is a possibility of falling.
language of the presentation: Japanese
土居昭博 1151071: M, 2回目発表 杉本謙二, 小笠原司, 平田健太郎
title: Learning Feedforward Control by Scheduled LWR
abstract: We propose a learning feedfoward control scheme based on scheduled locally weighted regression (LWR). By using a part of state variables of a plant as scheduling parameter, we conduct LWR in real time, thereby constructing an inverse system that can follow changes of the plant dynamics. In this presentation, we check the proposed scheme through numerical simulation of a simple example, then discuss how to apply it to a more practical plant.
language of the presentation: Japanese
発表題目: Scheduled LWRによるフィードフォワード制御器の学習
発表概要: スケジュール化されたLWR(Locally Weighted Regression;局所重み付け回帰)によるフィードフォワード制御器の学習方式を提案する。制御対象の状態変数の一部をスケジュール変数としてLWRをリアルタイムで行なうことにより、制御対象の動特性の変化に応じて逆システムを構築できる。本発表では、簡単な数値例を用いて提案法の動作を確認し、より実用的な場合にも適用できるよう検討を深める。
武部雄一郎 1151125: M, 2回目発表 杉本謙二, 小笠原司, 平田健太郎
title: Pedaling torque prediction for power assist control of electric bicycles
abstract: To achieve a flexible and energy-efficient assist control of electric bicycles, one must predict the pedaling torque from the motion of our lower limbs. If the EMG signals of all muscles involved in this motion is available, such a prediction is possible by using the musculo-skeletal model of the human body. However, it is difficult to obtain the complete EMG data in general. Therefore, we will introduce the UIO (Unknown Input Observer) technique for LTI systems to predict the missing torque from pedaling motions. In this presentation, some preliminary results are shown.
language of the presentation: Japanese
発表題目: 電動自転車のアシスト制御のためのトルク予測法について
発表概要: 我々は筋電位計測に基づいた運動・トルク予測を用いて,フィードフォワードによる自転車のペダリングアシスト制御を実現することを検討中である.トルクを予測するにはペダリング中の筋電位を正確に計測する必要があるが,下肢にはヒラメ筋などの筋電位計測の困難な筋肉が存在する.そこで未知の入力を推定可能な未知入力オブザーバを用いて計測の困難な筋肉の筋電位を推定し,トルクを予測することを考える.今回はその手法について紹介する.