ゼミナール発表

日時: 09月30日(Fri)1限


会場: L1

司会: 松原 崇充
伊藤 隆洋 M ロボティクス 小笠原 司 杉本 謙二 高松 淳 池田 篤俊
発表題目:筋骨格モデルと表面筋電信号を用いたスティフネス推定による運動評価
発表概要:人間の運動を定量的に評価する方法や予測する方法は,リハビリやスポーツの練習など多くのアプリケーションが期待できる.本研究では上肢の運動に着目し,3次元空間での肩と肘関節の動的な運動を定量的に評価する手法を提案することを目的とする.まずは2次元モデルを構築して実装,基礎的実験を行い,3次元への拡張と評価実験を行う予定である.本発表では,2次元のモデルについて説明し,水平面内での到達運動を計測しスティフネスを推定する手法について述べる.従来手法との比較を行い,スティフネスの推定手法の評価を行う.
 
松本 真 M ロボティクス 小笠原 司 杉本 謙二 高松 淳 池田 篤俊
発表題目:使いやすさ定量評価システムのためのロボットハンド開発
発表概要:近年,製品の付加価値を高めるために使いやすさなどの感覚的な評価を設計に利用することへの関心が高まっている.本研究では,池田らが開発した使いやすさ定量評価システムへの応用を目的とした人の代替となるロボットハンドの開発を行う.本発表では,必要とされるロボットハンドの仕様をまとめ,設計コンセプトについて説明する.具体的にはロボットハンドは人の指を参考に製作し,人と同じ指先構造や自由度構成,人の指に似た大きさなどといった特徴を持つ.また,指先構造の評価実験と基本的な物体つまみ動作を実現した様子を示す.
 
森 太一 M ロボティクス 小笠原 司 杉本 謙二 高松 淳 竹村 憲太郎
発表題目:三次元特徴点地図を用いたビューベーストナビゲーション
発表概要:近年,運搬や案内などのサービスを提供する移動ロボットの社会への進出が盛んになってきており,それに伴い移動ロボットのナビゲーション手法に注目が集まっている.従来提案されてきた移動ロボットのナビゲーション手法は,ナビゲーションを開始する前に走行させたい経路の情報を事前知識として取得するため,教示走行を行なう必要があった.この教示走行は人の手で移動ロボットを操作して経路の情報を取得するため,非常に手間な作業であり,大規模な経路を構築するのは困難である.本発表では,教示走行を行わずにナビゲーションを実現するために,インターネットから取得した画像群を用いて三次元特徴点地図を構築し,この特徴点地図を用いたビューベーストナビゲーション手法を提案する.
 
内方 章雅 M 知能システム制御 杉本 謙二 小笠原 司 平田 健太郎 松原 崇充
発表題目:外骨格ロボットによる歩行支援:スタイル-位相適応による歩行運動の時空間同期
発表概要:超高齢化社会の到来によって高齢者に対し介護者の不足が予想されており,高齢者が自立した生活を営むことが必要とされている.高齢者が自立した生活を送るための支援の1つとして,外骨格ロボットによる歩行支援の研究が行われている.本研究では,歩行が周期運動であることに着目した,着用者-外骨格ロボット間の時空間的運動同期メカニズムによる支援動作生成法を提案する.本発表では,提案手法の有効性を検証したシミュレーション結果及び今後の予定について述べる.
 

会場: L2

司会:

会場: L3

司会: