ゼミナール発表

日時： 09月29日(Thu)4限

会場： L1

司会： 生命機能計測学助教
片岡　荘太 M 知能システム制御 杉本　謙二 湊　小太郎 平田　健太郎
発表題目：Locally Weighted Regressionによる一般化された2自由度構造の適応制御
発表概要：ロボットアーム等の多くの非線形系では, 動作点周りで局所線形化可能である. その手法の一つとして過去の入出力データを全て蓄積しておき, 動作点周りで蓄積されたものに大きな重み付けを行い, 回帰モデルの構築を行うLocally Weighted Regressionが提案された. これにより非線形系のシステムに対して局所的に線形モデルを随時構築することが可能となる. また, 本研究室で未知システムの適応制御のために一般化された2自由度構造によるフィードバック誤差学習が提案された.ここでは未知システムが線形である場合を扱っているが, 本発表ではこの構造にLWRを用いることで適用対象の拡張を行う. その具体例として移動ロボットの軌道追従制御を考え, その方針と今後の予定を述べる.
 
川尻　圭亮 M 知能システム制御 杉本　謙二 湊　小太郎 平田　健太郎
発表題目：ズーム機能を考慮したビジュアルサーボ系の設計
発表概要：視覚情報に基づいて追従制御を行うことを一般にビジュアルサーボとよぶ. 先行研究では，２台のパン・チルトカメラによるビジュアルサーボに基づく移動体の３次元位置計測問題を考え, 実装したシステムによる計測実験をおこなった.　本発表では, 位置計測精度を向上させるために同システムにズーム機能を付加することを検討する. ズーム量が正確に分からない場合には，カメラの視線方向と対象物との角度差を正確に算出できなくなるため, 計測精度が劣化する. そこでズーム量の推定方法の概要と, それを付加した場合のトラッキング性能の改善について述べる．
 
松原　大和 M 知能システム制御 杉本　謙二 湊　小太郎 平田　健太郎
発表題目：フィードバック誤差学習の制御応用とロバスト化に関する研究
発表概要：フィードバック誤差学習とは川人らによって提案された生体の運動学習モデルである．未知のプラントに対して，学習によるフィードフォーワード制御によって良好な追従特性を実現する手法であるが，これを線形制御器で実装する研究が行われている．当研究室では多入力多出力(MIMO)型やプレフィルタ統合型のFELを提案したが，実際の実機検証は行われていなかった．そこで，まずは実験用ヘリコプタモデルを用いて実機検証を行った．続いてこの手法の欠点を明らかにし，欠点を解決する手段の１つとして，仮想フィードバック誤差学習という手法に関して従来法の反例を用いてシミュレーションによる検討を行う．
 
森　美華 M 知能システム制御 杉本　謙二 安本　慶一 平田　健太郎
発表題目：通信性能のロバスト性を考慮したネットワーク仮想化技術
発表概要：近年，新世代ネットワークの要素技術としてネットワーク仮想化技術が注目されている．ネットワークの仮想化とは物理ネットワークの資源を論理的に分割し，分割された物理ネットワークの一部から，新たなネットワークを仮想的に構築する技術である．本発表では，まず，通信性能のロバスト性を考慮した仮想ネットワークのトポロジ設計法と受付制御法を提案する．それから，提案技術の性能をシミュレーションで評価し，従来法との比較によりその有効性を示す．次に，通信性能がロバストな仮想ネットワークの構築に適した物理ネットワークの構築法について検討し，最後に，今後の研究方針について述べる．
 

会場： L2

司会： インターネット工学助教
神田　景太 M 情報基盤システム学 藤川　和利 山口　英 猪俣　敦夫
発表題目：データストリームマネジメントシステムにおける映像処理の分散化に関する研究
発表概要：近年、大量の情報からリアルタイムにイベント検知するためのデータストリームマネジメントシステム（DSMS）が注目を浴びている。従来の研究では、テキストや数値を処理対象としていたが、カメラセンサの普及により、映像ストリームを処理対象とすることで監視システム等に応用することが求められる。しかし、DSMS上で複雑な画像処理を実行する場合、ノード内部での処理遅延が増大し、データロスが発生する可能性がある。従来の分散化手法では、高負荷の処理を実行するノードが全体のボトルネックとなってしまい、この問題を解決できないことが予測される。そこで、本研究ではボトルネックを解消するための、映像ストリーム処理に特化した並列分散処理手法を提案する。本発表では、提案手法の概要と進捗状況、これからの課題について述べる。
 
�麋�　奨太 M 情報基盤システム学 藤川　和利 山口　英 猪俣　敦夫

発表題目：IPトレースバックフローサンプリング手法における実攻撃を想定したハッシュ値生成手法の提案 

発表概要：DDoS攻撃の規模と被害は年々増加傾向にある．DDoS攻撃では送信元IPアドレスが偽造された攻撃パケットを使うことが多く，その送信元を突き止めることは困難である．このようなDDoS攻撃の攻撃経路を発見し送信元を特定手法する技術の1つとしてIP トレースバックが研究されており，その中でも既存のパケットサンプリング装置を用いて追跡を行うフローサンプリング手法はプライバシーの保護や導入コストなどの点から実用化が期待されている．しかし，フローサンプリング手法ではサンプリングしたパケットの情報を元にトレースバックを行うため，攻撃パケットのサンプリングができずに，追跡できなくなる可能性がある．また現在の研究では，追跡に用いるハッシュ値を生成する際に実際の攻撃を想定したハッシュ値の生成が行われていない．そこで，本研究では DDoS攻撃の主な攻撃手法であるプロトコルベースの攻撃，フラッド攻撃，アプリケーションベースの攻撃の３つの攻撃に対応したハッシュ値生成方法を提案し，IPヘッダ内の共通する値を用いてハッシュ値を生成することでDDoS攻撃毎に共通するハッシュ値を生成し，追跡成功率の向上を目指す．

 
西垣　桂 M 情報基盤システム学 藤川　和利 山口　英 猪俣　敦夫
発表題目：計算機環境モニタリングに適した環境情報管理システムの提案
発表概要：IT機器の消費電力は年々増加の一途を辿っており、計算機室運用にかかる電力の削減が重視されるようになっている。計算機室運用の省電力化のために、消費電力や温度等の環境データを蓄積し、それを元に省電力対策を講じるというアプローチがとられている。計算機室の環境データを蓄積することは従来から行なわれていたが、省電力化につなげるために従来と比べて扱うデータ量が増加し、過去のデータとの比較を行なうためにデータを長期間保存しておくことが必要となった。そこで本研究では消費電力や温度等の環境データを効率よく管理可能な環境情報管理システムを提案する。このシステムは計算機管理者の試行錯誤的なデータ解析を支援することを目的としている。また、センサや計算機器の故障や移設とデータをメタデータで関連づけることでデータ管理の手間を軽減する。
 
布引　佑来 M 情報基盤システム学 藤川　和利 山口　英 猪俣　敦夫
発表題目：屋内位置情報と店舗メタデータ管理システムの構築
発表概要：インターネットに接続可能なスマートフォンなどの普及、またそれらの端末が高機能化していることから位置情報を常に得られる環境になっており、位置情報サービスが注目されている。また測位技術も発達しており、困難であった屋内位置情報を高精度で測位できるようになってきている。そのような中で、位置情報とサービスを結びつける環境というものが求められているが、拡張性や管理の手法に問題がある。そこで本研究では屋内位置情報と店舗のメタデータを結びつけるシステムを構築し、位置情報に基づいたサービスを提供できる環境を作る。従来集中管理していた情報を、検索にメタデータを用いることで分散配置ができるようになり、それぞれの提供サービスも店舗の管理者ごとに管理できるような環境を作ることで、サービス提供に適した環境を構築する。
 

会場： L3

司会：