| 壱東 孝 | Ｍ２ | 杉本 謙二 | 小笠原 司 | 平田 健太郎 | 小木曽 公尚 | |
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発表題目：McKibben型空気圧ゴム人工筋のハイブリッドモデリング
発表概要：近年柔軟軽量なアクチュエータに注目が集まっている. 柔軟軽量なアクチュエータとして圧縮空気で駆動するMcKibben型空気圧ゴム人工筋がある. 本人工筋は重量比出力が大きいという特長がある. しかし, 摩擦によるヒステリシスがあることや, 人工筋の状態により支配方程式が切り替わるために正確な制御が困難であった. 切替えを含むハイブリッドシステムの制御法としてハイブリッド制御がある. そこで本研究では人工筋をハイブリッドシステムとしてif-thenの切替えを陽に含む形式で人工筋のモデリングを行う. さらにモデルパラメータの人工筋特性への影響に触れ, 人工筋の定常特性と過渡特性を提案モデルによるシミュレーション結果と実験結果を比較して示す. | ||||||
| 北浦 寛直 | Ｍ２ | 杉本 謙二 | 小笠原 司 | 平田 健太郎 | ||
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発表題目：自転車の効果的な練習に適したバランスアシスト
発表概要：人間がある動作を会得するには，対象のダイナミクス（力学的因果関係）を理解することが重要である． 本研究の目的は，自転車の効果的な練習に適した対象の本質的なダイナミクスには介入しないバランスアシストの実現である． 自転車のトレーニングにおいては，平衡位置での不安定性を残しつつ，転倒を避け安全性を確保することが求められる． ここでは，この問題に対してリアプノフ関数の直接設計法を適用する． | ||||||
| 富田 麻友美 | Ｍ２ | 杉本 謙二 | 小笠原 司 | 平田 健太郎 | ||
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発表題目：LEGOを用いたアドバンスト制御教育プログラム ―ゲインスケジューリングによる可変姿勢倒立ロボット制御―
発表概要：近年, 理科離れの抑制や制御理論とその応用のギャップを埋めることを目指したHands-On型技術教育への関心が高まっている.本発表ではLEGO Mindstormsを用いたアドバンスト制御実験について検討する.MindstormsはHands-On学習に適した教育キットであり,初等教育,学生実験,技術者のためのETロボコン等で広く用いられている.ここではゲインスケジューリング制御によって車輪型移動ロボットが倒立しながら姿勢を変化させるというアクロバティックな動きの実現を目指して,LPVシステムとしてのモデル化について述べる. | ||||||
| 中澤 雅志 | Ｍ２ | 杉本 謙二 | 小笠原 司 | 平田 健太郎 | ||
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発表題目：Active Visionによる３次元位置計測システムの構築
発表概要：固定カメラを用いた位置計測をおこなう場合, レンズ収差等により 生じる画像歪みの影響を取り除くための精密なキャリブレーションが 必要である. 本研究では, ２台のパンチルトカメラからなるActive Visionシステムを用いた, キャリブレーションに依存しない 高精度な３次元位置計測法を提案する. 本システムでは画像歪みの 影響を低減するために対象物を常に画像中心に捉え, 光軸の方位角に 基づく三角測量から３次元位置計測をおこなう. また移動体計測に応用するため, 対象物の運動予測とフィードバック 制御を組み合わせた, 追従制御系を構成する. 提案法の有効性を実機実験により検証する. | ||||||
| 松田 昂 | Ｍ２ | 木戸出 正繼 | 加藤 博一 | 浮田 宗伯 | 波部 斉 | |
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発表題目：多視点監視カメラ映像を対象としたインタラクティブな動画検索
発表概要：近年，身の周りに動画情報が増加してきており，利用者が意図した動画を探したいという要望が大きくなって きている． 特に人物を対象とした動画に対しては，監視カメラへの応用等から，利用価値が高いと考えられる． 今回は，監視カメラ映像へのインタラクティブ検索の適応と，適応時のシステムの動作について述べる． さらに多視点映像への拡張時の問題点と，今後の課題について述べる． | ||||||
| 喜瀬川 拓也 | Ｍ２ | 千原 國宏 | 加藤 博一 | 眞鍋 佳嗣 | 池田 聖 | |
| 田中 弘起 | Ｍ２ | 千原 國宏 | 加藤 博一 | 眞鍋 佳嗣 | 池田 聖 | |