ゼミナール発表

日時: 9月30日(木) 1限


会場:L1

司会:栗田 雄一
坂本 覚仁 M2 木戸出 正繼 小笠原 司 松原 崇充
発表題目:卓球タスクにおける個人適応のための戦略学習 Learning an Adaptive Strategy for Individual Players by Switching Strategy
発表概要:近年ヒトのスキルをロボットに学習させる問題の ベンチマークタスクとして卓球タスクを取り扱った研究が多くなされている. しかし,個人の特徴を素早く捉え適応的な行動を行う研究はなされていない. 本研究では,卓球タスクのヒトとインタラクションを行う面に注目し, 個人に素早く適応した行動である戦略を学習するスキルの実現を目指す. 本発表では,卓球タスクを制御問題として捉え,事前に学習した複数の戦略を 適応的に切り替えることで未知のヒトに対して素早く適応した戦略を学習する手法を提案する. シミュレーション実験により提案手法の有効性を示し,今後の方針を述べる.
 
射庭 彩人 M2 木戸出 正繼 小笠原 司 松原 崇充
発表題目:モーションタブレット:次元削減法を利用したヒューマノイド用全身運動合成インターフェース
発表概要:近年,ヒューマノイドロボットの技術発展も進み,低価格のものが増えてきたことにより初学者がヒューマノイドに触れる機会も増えている.そこで初学者でも直感的にヒューマノイドロボットを操作出来る全身運動生成用インタフェースについて提案する. 提案するインタフェースでは,人間のような複雑で滑らかな全身運動を,2次元の作業平面において,線を描くことで生成することができる.作業平面上における任意の点は,ヒューマノイドの特定の全身姿勢に対応する.また,本研究では,そのような2次元作業平面を,モーションキャプチャシステムで計測された人の長期運動データから自動的に学習するアルゴリズムを提案する.
 
後藤 憲人 M2 木戸出 正繼 小笠原 司 松原 崇充
発表題目:メモリベースト制御法による金魚すくいタスクの実現
発表概要:一般環境下で行動するロボットタスクの一例として、金魚すくいロボットの研究開発が行われている。金魚すくいタスクは紙製のポイを破らないといった強い制約条件を持ち、ポイの動きに対して適応的に行動する金魚をすくい上げることが必要となる。従来研究では、制約条件を考慮しないすくい動作の生成を行っているが、本研究では、破れるポイを用いての金魚のすくいあげを実現する。そのための手法として、メモリベースト制御を用いた金魚すくいロボットを提案する。本発表では、手法の説明、及び現在の進捗状況と今後の課題について述べる。
 
佐々木 智樹 M2 木戸出 正繼 小笠原 司 松原 崇充
発表題目:卓球タスクにおける全身運動からのスピン情報抽出と高精度打球予測への応用
発表概要:ヒトの多様な動作や行動にロボットが適応的に振る舞う機能を実現するためのベンチマークとして,ロボットによる卓球タスクを扱った研究が多くなされている. 本研究では,ヒトとロボットの卓球タスクにおいて重要な要素の一つである打球予測機能に焦点を当てる. モーションキャプチャーによって得られる全身の関節情報から,打球のスピン情報と相関の高い関節情報を抽出し,カメラから得られる位置情報に加えて利用することで,球の位置情報だけを利用したときよりも高精度な予測を実現する. 本発表では,スピン情報と相関するスイング動作の特徴量を利用する手法を提案し,現在の進捗状況と今後の方針について述べる.
 

会場:L2

司会:藤澤 誠
藤田 裕介 M2 加藤 博一 松本 裕治 宮崎 純 天野 敏之
 
大澤 直哉 M2 松本 健一 加藤 博一 門田 暁人 大平 雅雄
発表題目:不具合の修正時間短縮に向けた不具合報告の記述内容と修正時間に関する分析
発表概要:OSS開発における不具合報告は,開発者が不具合修正を行うための重要な情報源である. しかしながら,不具合報告の記述内容は報告者の個人差が大きく,情報の過不足が生じやすいため,開発者が不具合修正を効率的に行えないことも珍しくない. 本研究では不具合修正時間の短縮化を目的として,不具合報告の記述内容と不具合修正時間との関係を分析し,効率的に不具合修正を行うために必要な不具合報告の記述内容の要件を明らかにする. 本発表では,研究の進捗状況と今後の方針について報告する.
 
皸罅〕瑳 M2 松本 健一 加藤 博一 門田 暁人 大平 雅雄
発表題目:協調作曲インタフェースが楽曲品質に与える影響の分析
発表概要:DTM(DeskTop Music)ソフトウェアを複数人で利用する際に,創造したい楽曲を円滑に作曲することができないという問題点があった. この問題点を解決するために,先行研究で楽譜エディタをリアルタイムに共有する協調作曲インタフェース「Marble」を開発した.楽譜エディタを同期することで,作曲時間が短縮され,円滑さは確認された. しかし,創造したい楽曲を忠実に具現化できているかは評価されていない.本研究では,EMD(Earth Mover’s Distance)評価手法を用い,作曲された楽曲品質を評価する,本発表では,研究の進捗状況と今後の方針について述べる.
 
藤田 将司 M2 松本 健一 加藤 博一 門田 暁人 大平 雅雄
発表題目:OSS開発におけるパッチレビュープロセスの効率化に向けたコミッターの分析
発表概要:近年,オープンソースソフトウェア(OSS)は個人ユーザのみならず,企業や官公庁などでの利用も進んでいる.利用者の増加に伴い,発見された不具合に対して迅速な対応が強く求められている. 一般的なOSSプロジェクトでは,不具合修正はパッチレビュープロセスを通じて行われている.OSS開発では日々膨大な数の不具合が報告されており,パッチレビュープロセスの長期化が問題となっている. 投稿されるパッチに対応するコミッター(プロダクトへ直接変更を加えることのできる開発者)の増員が必要となってきている. 本研究では,パッチレビュープロセスを効率化させるために,OSSプロジェクトにとって信頼できる開発者をコミッターとして選出することを目的とする.本発表では,既存のOSSのコミッターを対象に活動内容を分析した結果を示すとともに,研究の進捗状況と今後の方針について報告する.