| 張 祖杰 | Ｍ２ | 池田 和司 | 岡田 実 | 渡辺 一帆 | |
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Title: Convergence Analysis of Stereo Acoustic Echo Canceller with Pre-Processing in Both Channels
Abstract: An analysis of convergence characteristics for stereo acoustic echo canceller (SAEC) with pre-processing in both channels is presented. With pre-processing units in both channels, larger time variation is given to the input signals. This structure makes the cross-correlation between input signals changes faster, and accelerates convergence of the weight error vector. The convergence characteristics of this model are examined by analytical simulation. Compared with the previous analysis for one pre-processing model, simulation results show that the convergence speed has accelerated as expected. | |||||
| 中川 達裕 | Ｍ２ | 池田 和司 | 小笠原 司 | 柴田 智広 | |
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発表題目：ロボットによる道具利用のための道具身体化モデル
発表概要：近年，ロボットの社会進出が目覚しく，家事ロボットなどの登場により，介護や医療の現場での活躍も期待される．生活空間においては，ロボットには様々な物体を道具として扱う能力が必要になる．ロボットによる道具利用には, 道具の認識とタスク達成のための動作の生成の二つの問題を解決する必要がある. 我々は (1) 人は道具を使うとき，あたかもそれを自身の身体の延長のように感じる「道具身体化」の能力を持ち, それが道具利用に重要だという生物学的な知見, (2) 一般的な行為の後に特殊な行為 (道具を利用する行為) を獲得するという認知発達上の知見の二つを素に、一般的な行為の学習を通じて特殊な行為を獲得可能なロボットの道具身体化モデルを提案する. 本発表では, 提案モデルを用いることでロボットが特殊な行為として動作を学習可能であることを確認し, さらに今後の予定について述べる. | |||||
| 小林 幹浩 | Ｄ２ | 池田 和司 | 小笠原 司 | 柴田 智広 | |
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発表題目：グラフカーネルを用いた異構造エージェントの機能模倣
発表概要：模倣による動作の獲得は動作習得を効率良く行うための強力な手法であり，2足歩行ロボットの動作生成やアニメーション作成など多くの分野で研究・利用がなされている．本研究では従来の模倣学習を拡張し，異構造相手を観察することで機能模倣を行う手法を提案し，本発表では，グラフカーネルを用いた提案手法と現在の進捗状況，今後の予定を発表する． | |||||