ゼミナール発表

日時: 12月20日(月)3限 (13:30-15:00)


会場: L1

司会:天野 敏之
田尻 俊宗 自然言語処理学 松本 裕治
発表題目:相互添削型SNSからの言い換え知識の獲得
発表概要:言い換えとはある言語表現を意味を保持したまま別の表現で表すことを指す。「綺麗 ⇔ 美麗」や「VPのはNPだ ⇔ NPはVP」のような言い換え知識を集積すれば機械翻訳や質問応答、文章平易化など様々なタスクに応用できる。しかし、現在のところ日本語に関して大量かつ多様な言い換え知識は一般公開されていない。そこで、本研究では相互添削型SNSにおける同一の文章に対する複数の添削文に着目し、そこから言い換え知識を獲得する手法を提案する。
 
宮 亮一 音情報処理学 鹿野 清宏
発表題目:一般化スペクトル減算法におけるミュージカルノイズ発生量と音声認識率の関係
発表概要:近年,音声対話ロボットなど音声認識を利用したアプリケーションが増加している.従来,音声認識率を事前に予測する尺度として,ケプストラム歪みを用いることが多かった.しかし,ケプストラム歪みを計算するためには,雑音が混入される前のクリーンな音声が必要となり,実環境で計算するのは不可能である.そこで,実環境でも計算できる,音声認識率を事前に予測する尺度としてミュージカルノイズ発生量にあたる雑音部分のカートシス比を導入する.そして,雑音抑圧量が等しい条件下において,ミュージカルノイズ発生量が小さいほど音声認識率の値が高くなるという結果を得た.
 
本山 裕之 ロボティクス 小笠原 司☆4
発表題目:拡張現実感に基づく移動ロボット操作支援法の開発
発表概要:移動ロボットが自律行動するためには,外界情報の獲得と自己位置の把握が必要不可欠である.また,ユーザが移動ロボットを思い通りに遠隔操作するためには,ロボットの周りの様子や,ロボットが外界をどのように認識しているのか等をユーザに知らせる必要がある.本研究では,自律移動ロボットの環境認識・行動計画等の内部状態を拡張現実感を用いて実世界のカメラ画像にCGで重畳表示する.それにより,今現在ロボットが何を考え行動しているのかをユーザが直感的に把握でき,自律移動ロボットを操作しやすいシステムを構築し,そのシステムの有効性を検証する.本発表では研究の概要および進捗状況と今後の展望について報告する.
 
森 健太郎 インタラクティブメディア設計学 加藤 博一
発表題目:鏡面反射物体のハイライトを用いた位置姿勢推定
発表概要:拡張現実感において実環境と仮想物体の位置合わせは重要な問題である。一方、工場や原発などにおいて拡張現実感を使用したいという要求がある。このような環境内の情報を用いて位置合わせを行う場合、鏡面反射を含む3次元物体を取り扱わなければならない。位置合わせを行うための手法の1つとしてモデルベースの自然特徴を用いたものがあり、古くから数多くの手法が提案されてきた。しかし、それらの多くは拡散反射物体を対象としており、鏡面反射物体に対しては今もなお困難な問題として研究が行われている。本発表では、これらについての関連研究を紹介し、今後の見通しについて述べる。
 
森 太一 ロボティクス 小笠原 司
発表題目:特徴分布を考慮したナビゲーション手法の提案
発表概要:近年,画像取得デバイスや計算機の性能向上により,画像を用いたナビゲーションが注目されるようになってきている. 画像を用いたナビゲーション手法では事前に走行経路上の見えの情報を取得する必要があるが,近年のロボットの移動能力の向上に伴う活動範囲の拡大により,すべての経路における見えを事前に取得することが困難になってきている. そこで本研究では,GoogleストリートビューやWeb上に投稿された画像,地図などの情報から経路上の見えの予測を行うことで,ナビゲーションにおける教示の問題を解決することを目指す.
 
八木 浩介 音情報処理学 鹿野 清宏
発表題目:教師あり非負値行列因子分解による目的楽器音の抽出
発表概要:近年の情報技術の発達により、ユーザが手軽に楽曲を入手することができるようになった。 そのような環境下で新たに、楽曲に含まれている特定の楽器音のみを求める動きが広がっている。 そのようなニーズに応えるため、本研究では非負値行列因子分解を用いて、複数の楽器からなる楽曲から特定の楽器音の抽出を試みる。
 

会場: L2

司会:中尾 恵
松本 真 ロボティクス 小笠原 司
発表題目:接触面情報に着目した物体の持ちやすさ評価
発表概要:近年,製品の持ちやすさを設計に反映させたいという需要が高まっており, 実際にエルゴノミック設計を行い付加価値を付けた製品が販売されている. しかし従来は,持ちやすさの評価にアンケート評価が用いられており,定量的に扱うのが 難しいといった課題があった.そこで近年では,深部感覚と皮膚感覚に着目した持ちやす さ評価方法の研究が行われている.本発表では,深部感覚と皮膚感覚に着目した手法の 先行研究と,接触面の把持力分布やすべりに着目した評価方法の概要と指針を紹介する.
 
丸野 由希 論理生命学 池田 和司
発表題目:Data mining for Anomaly detection
発表概要:An important theme in Data Mining is the use of data to study the norm or expected behavior of the underlying phenomenon. The presence of outliers often distorts the understanding of norm. On the other hand, an outlier potentially leads to the discovery of new knowledge. In this presentation, we introduce the collaborative research with C&C Innovation Reasearch Laboratories, NEC Corporation.
 
水井 俊文 応用システム科学 杉本 謙二
発表題目:【論文紹介】”Control of Motorcycle Steering Instabilities”
発表概要:自転車やバイクのような二輪車においては,その操縦特性,とくに操舵力から車体ロール角までの伝達特性がある条件下で不安定になる場合があることが知られている.代表的な2つのモードはウォブルとウィーブと呼ばれるモードである.現在のバイクではバネ−ダンパ系からなるステアリングダンパを取り付けることによってウォブルを低減しているものもあるが,一方でステアリングダンパはウィーブモードに対して悪影響を与えることがある.そこで紹介論文では第三の動的要素であるイナータを追加した直列共振フィルタを用いて,両不安定モードに対して有効な制御装置を提案している.本発表ではこの論文について紹介する.
 
武藤 誠 ロボティクス 小笠原 司
発表題目:力覚の拡張現実感提示手法を用いた手術シミュレータの開発
近年,患者に負担の少ない内視鏡下手術が増加している.内視鏡下手術は視覚情報が限られているた め,手術器具操作時の臓器の力覚が重要となってくる.しかし臓器の力覚応答モデルを厳密に作成・ 再現しようとすると計算や機材のコストが増加する問題がある.そこで本研究では補助物体に対して デバイスにより力覚を重畳する手法である力覚の拡張現実感提示手法を手術シミュレータに応用する ことを目的とする.本発表では従来の臓器のモデル化手法を紹介し,提案手法の概要および今後の予 定について述べる.
 
藪中 翔 システム制御・管理 西谷 紘一
発表題目:“Steering Switch+Display”式車載HMIに関する新たな提案
発表概要:近年、自動車の車載機能の増加とともに車載スイッチが増え、操作が煩雑化している。煩雑な操作は安全性を脅かすため、各種操作を統合した様々な車載HMIが提案され、解決が図られてきた。中でも、本研究で扱う、ステアリングスイッチを用いてディスプレイ表示した操作項目を操作する車載HMIは、前方の危険認知に優れるHMIである。しかしながら、操作エラー・操作時間など操作性に関しては課題が存在する。そこで、本研究では操作性向上を目的に、【HUDに表示された多項目低階層の操作項目を最適範囲に設置された最少のステアリングスイッチを用いて操作する車載HMI】をコンセプトに据えた新たなHMIを製作、ドライビングシミュレータを用いてその安全性・操作性を検証する(予定)。
 
吉田 陽祐 システム制御・管理 西谷 紘一
発表題目:安全確保速度を用いた安全運転教育システムの構築
発表概要:自動車事故発生時の対策は多く考案されているが、事故を未然に防ぐ技術やシステムは実装レベルではほとんど実現されていない。そこで本研究では、自動車ドライバーの運転行動を客観的に評価する指標である「安全確保速度(HAS)」を用いた運転技能評価システムの構築を目的とする。本発表では、安全確保速度によるドライバーの運転技能評価を教習所指導員の評価と比較することで、この指標の有用性を検証した結果について述べる。