| ゼミナールI講演 |
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| 日時： | 平成21年6月19日(金)3限 (13:30 -- 15:00) |
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| 場所： | L1 |
| 講演者： | 玄相昊 （情報通信研究機構、ATR脳情報研究所） |
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| 題目： | ヒューマノイドロボットの全身運動制御 |
| 概要： | 実時間で環境に適応して高度な全身運動を行うヒトの運動制御機序を理解するためには、計算論的な運動制御仮説を立てて、それを実世界の様々な環境下で定量的かつ安全に評価し、理論を繰り返し改善する方法論が有効である。ヒトの筋骨格系を全身で模擬できるヒューマノイドロボットはその被験者となり得るだろうか？ 我々は正にその試みを過去５年間、最新鋭の等身大ヒューマノイドロボットを用いて行ってきた。本講演では特に、全身による実時間姿勢制御の枠組みとその全身運動学習への展開について、最新の実験結果を交えて紹介する。 |
| 講演者紹介： | 1998 年3 月早稲田大学大学院修士課程修了（機械工学）． 2002 年3 月東京工業大学大学院博士後期課程修了（制御工学）． 同年4 月東北大学大学院工学研究科助手，2005 年1 月講師となる． 2005 年4 月からATR 脳情報研究所研究員兼JST 国際共同研究事業ICORP 計算脳プロジェクト研究員となり，現在，ATR脳情報研究所ブレーンロボットインターフェース研究室副室長． 非線形力学系に基づく運動制御理論，運動補助ロボット，ヒューマノイドロボットの開発等に従事する．博士（工学）． 1997年ROBOMECH 賞，1999 年ICRA Best Paper Award Finalist． 2008年日本ロボット学会学術奨励賞．IEEE などの会員． |