| 瀧 寛文 M2 | 松本 健一 | 松本 裕治 | 大平 雅雄 | 森崎 修司 |
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発表題目：Q&Aコミュニティを対象とした回答入手支援手法に関する研究
発表概要：近年急速に人気を集めているQ&Aコミュニティは，Web上のユーザ同士が質問応答形式で情報交換を行う場である．しかしながら，Q&Aコミュニティの質問者は次のような問題点を抱えていることが知られている．(1)回答してもらえないことが多々ある，(2)十分な量の回答を得るためにどれくらいの期間待てば良いか分からない，(3)得られた回答の質を回答に対する知識に乏しい質問者自身が判断することが難しい，などである．上記の問題点を解決するために本研究では，質問者が効率良く質の高い回答を入手するための支援手法を提案する．提案手法は，質問者が質問をする際に，(1)質問分類に応じて回答が得られやすい時刻を推薦する，(2)一定期間内に得られる回答数を提示する，(3)得られる回答の質を数値（指標）として提示するものである．本発表では，「(1)回答が得られやすい時刻」の存在を確かめるためにQ&Aコミュニティの質問・回答データを用いておこなった分析結果について述べる．また， 研究の進捗状況と今後の方針について報告する． | ||||
| 佃 友介 M2 | 鹿野 清宏 | 松本 裕治 | Nick Campbell★ | 柏岡 秀紀 |
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発表題目：発話意図を考慮した対話音声の発話速度に関する検討
発表概要：近年, 音声合成技術の進歩により, 様々な場面で音声合成の技術が 用いられるようになった. 従来の合成音声の多くは朗読調によるも のである. しかし, ユーザとの対話を想定した対話システムにおいて は, より人間らしい合成音声が望まれている. 実対話の中で見られる, 話し言葉の特徴 の一つに意図や心的態度などの文字では表現できない要素(パラ言 語情報) を持つという事が指摘されている. そこで, 本研究では, 対話型音声合成の品質向上を目的とし, 音韻長の予測の際に話者の発話意図を用いる事を提案する. 今回, 意図情報を各発話にラベリングし, 従来の制御要因に加えることにより音韻長の予測精度の向上を確認した. | ||||
| 藤田 洋子 M2 | 鹿野 清宏 | 松本 裕治 | 猿渡 洋 | 川波 弘道 |
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発表題目：SVMを用いたタスク外発話検出における特徴量の組み合わせに関する検討 発表概要：用例ベースの音声情報案内システムは，様々な表現による質問に応答できるという利点を持つが，システムの処理対象として考えられていない質問（タスク外発話）に対して応答できない．このようなタスク外発話を解析した結果，約6割を占める流行情報・地域情報に関する質問，固有名詞のみによる発話は，後段にWeb検索などを試みることにより応答できると考え，本研究ではタスク外発話の検出法としてbag-of-words (BOW)を入力としたsupport vector machine (SVM)による検出法を試みた．その結果，単なるスコア比較による従来法と比較した結果，SVMによる検出手法の有効性が確認された．今回は更にその精度を向上させる特徴量の組み合わせ・組み合わせ手法の検討を行った． | ||||
| 竹内 翔大 D2 | 鹿野 清宏 | 松本 裕治 | 猿渡 洋 | 川波 弘道 |
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発表題目：音声情報案内システムにおける質問応答データベースの効率的な拡張方法
発表概要： 近年，音声入力に対応した地図案内サービスといった，ユーザ音声入力に対して応答を行う音声情報案内システムが普及しつつある．音声情報案内システムを簡易に設計する枠組として，用例ベースの応答生成手法の利用が考えられる．この手法ではユーザ質問例とシステム応答のペアをデータベース化した質問応答データベース（QADB）をあらかじめ作成しておき，ユーザ入力発話に最も類似した質問例に対応した応答をユーザに提示する．本研究では用例ベース応答生成手法を用いる音声情報案内システムに関して，長期運用を想定したQADBの効率的な作成方法を検討する．特に本発表では，正解応答付与を行う収集ユーザ発話の件数を削減するため，既存質問例に類似しない発話を検出する未知質問例検出処理について取り上げる． | ||||
| 山口 明彦 D2 | 小笠原 司 | 池田 和司 | 高松 淳 | |
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発表題目：強化学習システムの高度モジュール化： 高機能ロボットの自律行動獲得に向けて
発表概要：ヒューマノイドに代表される高機能・汎用ロボットが今後普及していく上で，実装時には想定されていない未知の要求に対応したり，未知の環境に適応する能力が不可欠である．その一般的な手法として強化学習が代表的であり，ロボットの行動獲得にも応用されている．しかし，要求や環境の複雑さが増すと，膨大な学習回数が要求され，現実的な時間では学習が完了しない．そこで本研究では，強化学習システムを「高度にモジュール化」することによる解決を試みている．ここでモジュールとは，歩行や旋回，跳躍などの，基本的な（多くのタスクで共通に使われる）方策群，ダイナミクスモデル，報酬モデルなどを意味する．このモジュール化によって，階層構造の構築，モデル学習によるプラニング，学習結果の再利用を効率化し，学習時間の短縮を実現する．本発表では，これまでの研究成果である，ロボットの制御入力を強化学習しやすい行動空間に変換する手法（下位制御モジュール），及び，歩行や旋回などの動作を効率的に再利用するダイナミクスモデルについて紹介する． | ||||
| 竹内 喜之 M2 | 小笠原 司 | 池田 和司 | 高松 淳 | 竹村 憲太郎 |
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発表題目：限られた動作データから多様な動作を生成する運動プリミティブの合成手法
発表概要：ロボットやCGキャラクタの動作生成を行う一般的な手法のひとつに，モーションキャプチャを用いて人体動作を計測し，キャラクタの動作を生成する手法がある．この手法は手軽に自然な動作を生成できる一方，動作データの加工が難しく，多様な動作を生成するためには膨大な計測が必要となる．そこで本発表では，動作データを基本的な動作パターン（パンチ，歩行など）に分割し，これらを合成することで多様な動作を容易に生成できる手法を提案する．具体的には，基本的な動作パターンをIjspeertらの「運動学習プリミティブ」を用いて表現し，プリミティブの合成，連結によって新規動作を生成する． | ||||
| 福井 善朗 M2 | 西谷 紘一 | 池田 和司 | 中村 文一 | |
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発表題目：最小射影法を使った二輪車両の障害物回避
発表概要： 非ホロノミックな拘束を持つ車両の障害物回避は難しい問題として知られている． 人工ポテンシャル法は計算量は少ないが，作成するポテンシャル場に原点以外の平衡点が存在する． これを車両の制御に適用すると，目標点以外に広域な安定領域を作成する問題点がある． そこで，本研究では，最小射影法によって得たポテンシャル場使った制御則を提案する． 提案する制御則は計算量が定数オーダーで，かつ，目標点を大域的に安定させることを示し， さらに，ポテンシャル場の微分不可能集合は車両を迷わせる挙動を誘導することを示す． | ||||
| 岡本 兼太郎 M2 | 西谷 紘一 | 小笠原 司 | 中村 文一 | |
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発表題目：歩行ロボットの急制動に関する研究
発表概要：動いている物体が停止するためには、運動エネルギーをいかにして失わせるかが重要である。本研究では、歩行ロボットの停止について考える。研究で使用するコンパス型歩行ロボットは、脚と地面の衝突を繰り返して歩行を行うロボットである。先行研究では、股関節の固定方法により衝撃力伝播が変化し、衝突時のエネルギー損失に大きな差が発生することが確認されている。従来の実機には歩行に有利であるエネルギー損失が小さい機構が導入されているが、停止に関してはエネルギー損失の大きい機構のほうがよりコンパクトな停止が行えると考えられる。そこで本研究では、歩行時と停止時に衝撃力の伝播方法を切り替えることができるハイブリットな歩行機構を提案する。具体的には、歩行に関しては従来の実機に従い、停止時のみにエネルギー損失を増加させるブレーキ機構を制作し、実機実験により有用性の確認を行う。 | ||||
| CABATUAN MELVIN KONG M2 | 岡田 実 | 杉本 謙二 | 原 孝雄 | 齋藤 将人 | 宮本 龍介 |
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Title: Dual Leaky Coaxial Cable System for Weak Radio Point Compensation
Summary: Recently, Leaky Coaxial Cable (LCX) system has gained popularity especially in railway communication, in-building communication, underground mines, and the like. However, one of the problems in LCX system is the existence of weak radio points. In this research, a dual LCX system with phase adjust is proposed for weak radio point compensation. Initial simulations verified that the proposed dual LCX system has better directivity gain over single LCX system by 3.22 dBi at 1.82*wavelength separation. Actual physical measurements will be considered in the future. | |||||
| 和田 哲英 M2 | 岡田 実 | 杉本 謙二 | 原 孝雄 | 齋藤 将人 | 宮本 龍介 |
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発表題目：TDDシステムにおける基地局間フレーム同期
発表概要：近年，フェムトセルと呼ばれる小型の基地局が注目されており，今後ユーザが自由にフェムとセルを設置できるようになると考えられる．フェムとセルでは隣接基地局との間で基地局間フレーム同期を取る安価かつ精度の高い方法が必要となる．そこで本研究では，周囲の基地局の送信信号を受信することで位置推定を行い，その結果に基いて基地局間の伝搬遅延時間の推定を行いフレーム同期を取る手法を提案し，その有効性について検討を行う． | |||||
| 渡部 進一 M2 | 岡田 実 | 杉本 謙二 | 原 孝雄 | 齋藤 将人 | 宮本 龍介 |
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発表題目：直接拡散方式を用いた超小型センサの存在領域検出法
発表概要：ホームネットワークやキーレスエンントリーシステムにおいては人や物がどの領域に存在するか知ることにより、より利便性の高いサービスが提供可能となる。しかし、既存技術では境界付近の物体がどの領域に存在するか正確に判定することが難しいため、微小ループアンテナの磁界の向きを利用した、物体の存在領域のみを検出する手法を提案する。本研究では、信号を送信する微小ループアンテナと受信機の位置関係によって磁界の向きが変化することを利用し、直接拡散方式を使用した信号処理によって磁界の向きを検出し、センサの存在領域を判定する。コンピュータシミュレーションを用いて評価した結果、4m四方の広さであれば、ほとんどの場所でセンサの存在領域を判定可能であることを確認した。 | |||||
| 辛 イー斌 M2 | 岡田 実 | 杉本 謙二 | 原 孝雄 | 齋藤 将人 | 宮本 龍介 |
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発表題目：地上デジタルテレビ放送におけるガードバンドを用いたインパルス雑音軽減法
発表概要： 日本の地上デジタルテレビ方式ではOFDM変調方式が使われている。OFDMはマルチパスに強い特徴を持ち、このような複数キャリアの問題を克服するため、最小の周波数間隔によってマルチキャリアを実現し、非常に高い周波数利用効率を誇っている。しかし、受信機周辺の電子機器やエンジンなどから発生するインパルス雑音により、地上デジタルテレビ放送の受信品質が低下する。本研究ではガードバンドを用いて、インパルス雑音位置を検出し、検出さらた位置に従って、インパルスノイズをキャンセルする。ところが、キャンセラの形により、各サブキャリアの直交性が崩れる可能性があるので、最適なキャンセラを利用しなければならない。本研究では、インパルスノイズの位置検出及びキャンセルする方法を新たに提案する。 | |||||