ゼミナール発表

日時: 10月2日（木）5限 (16:50-18:20)

会場: L2

司会：橘

中野　高志 D2	石井　信	銅谷　賢治	湊　小太郎	作村　諭一	吉本　潤一郎
発表題目：線条体シナプス可塑性の電気生理実験とモデルによる統合的研究発表概要：線条体で見られるシナプス可塑性は様々な報告がされているが相反する報告も多くわかっていない点が多い。本研究では、シナプス可塑性におけるカルシウムおよび細胞内シグナル伝達に着目し、線条体シナプス可塑性に関するモデルおよび実験を組み合わせた研究を行っている。本発表では、理論研究と実験研究をいかに統合させるかを述べた後、一連の研究の中で、シナプス可塑性を引き起こす細胞内シグナル伝達経路に着目したシミュレーション研究と、カルシウム刺激を用いた電気生理実験について紹介する。

大塚　誠 D2	石井　信	銅谷　賢治	杉本　謙二	柴田　智広	吉本　潤一郎
発表題目：自由エネルギーを用いた強化学習の特性とその展望発表概要：強化学習とは，試行錯誤を通して得られる経験を基に，その環境中でのよりよい行動方策を自律エージェントに自動獲得させるための枠組みである．環境のダイナミクスが既知でない場合にも行動学習が可能であるため，実用面での応用も期待されるが，事前知識なしにノイズを含む高次元入力からの特徴抽出が困難であるという問題点のため，特に工業製品として実用化されるケースはいまだにほとんどない．近年，Sallansらによって提案された自由エネルギーを用いた強化学習手法は，通常の強化学習手法では扱えないほどの状態数を持つマルコフ決定過程（MDP）問題も扱うことができる強化学習の一手法である．本研究では，digit floor タスクという部分観測マルコフ決定過程（POMDP）問題に適用することにより，実センサ入力を扱える可能性の高い自由エネルギーを用いた強化学習手法の特性を調べた．その結果，状態がネットワーク中の隠れ層の発火パターンに，報酬に依存した形で集団符号化されることを示す．また，このタスク依存な集団符号化が，入力ノイズや隠れ層のサイズの変化に対してロバストであることも示す．最後に，方策勾配法との融合，部分観測問題（POMDP）へのアプローチなど，今後の研究方針を述べる．

小林　幹浩 M2	石井　信	銅谷　賢治	小笠原　司	吉本　潤一郎	柴田　智広
発表題目：強化学習による視覚サーボ系の構成発表概要：ロボットシステムを取り巻く環境が未知である場合や動的に変化する場合、視覚センサを用いた研究が自律型ロボットに対し数多く行われている。従来、ヤコビ行列やその推定値の疑似逆行列を用い位置や姿勢の制御を行ってきたが計算コストの問題があった。そこで本研究では、ヤコビ行列を用いた制御の代わりにGPOMDPを用いた強化学習にて制御を行い、提案手法の有効性を検証する。

会場: L3

司会：森崎

伏田　享平 D2	飯田　元	松本　健一	西谷　紘一
発表題目：定量データに基づくソフトウェア開発プロセスの分析手法発表概要：高品質なソフトウェアを生産するためには，ソフトウェアそのものの品質を評価すると同時に，ソフトウェアの開発プロセス（ソフトウェア開発にかかわる作業の系列）の評価を行うことが重要である．本研究では，ソフトウェア開発プロセスの評価・改善を目的とした分析手法を提案する. 具体的には，定量データを用いた開発プロセスの管理に関して，その管理計画の作成を支援する枠組みを構築する．この枠組みにより作成された計画に基づき測定を行い，得られた定量データを用いて開発プロセスの品質を明らかにする．また，ソフトウェアの開発プロセスにおいて，ソフトウェアの品質に影響する作業がどのように行われたかを明らかにする手法を提案する．提案手法では，開発時の作業記録から開発プロセスの実施状況を把握し，評価することが可能となる．提案手法を実際の開発プロジェクトに適用した結果，開発プロセス中の，ソフトウェアの設計品質を向上させる作業が行われている箇所を特定することが可能であることを確認した．

髙田　純 M2	飯田　元	松本　健一	西谷　紘一
発表題目：ソフトウェア開発プロセスにおける定量的管理計画の立案支援システムの構築発表題目：ソフトウェア開発プロセス改善策の一つとして，定量データに基づく管理指標を利用する，プロセスの定量的管理が注目されている．定量的管理計画を立案するには，組織やプロジェクトの実状に合わせて，組織の持つ開発プロセス定義と管理指標を適宜修正し，定量データの測定・分析活動を開発プロセスに組込む必要がある．本研究では，このような管理計画の作成・修正から調整までの一連の立案作業を支援するためのフレームワークを提示する．そのために，まず管理計画作成のためのオーサリング支援機能を，既存の管理計画調整のためのテーラリング支援機能と合わせて，一体的に動作するように実装した．本フレームワークを利用することで，管理計画の立案作業と調整作業を一括して行う事が可能となる．さらに，本フレームワークを実企業において評価するために，実用的なコンテンツの作成も行う．本発表では，フレームワークの概要について述べ，今後行う予定の評価の方針を述べる．