| 鈴木 夢見子 D2 | 小笠原 司 | 木戸出 正繼 | 金出 武雄 | 加賀美 聡 |
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発表題目：車輪型ロボットのための経路探索高速化効率化の研究
発表概要：ロボットに搭載する経路探索の要件として，システム全体に対する負荷が小さいことがあげられる． これは経路の探索時間を短くすることでシステムのCPU占有時間を短縮することで実現できる． 探索を高速化する手法のひとつにPrecomputationSearchTree(PCS)を用いる方法がある． この高速化手法を用いて，本研究が従来より焦点を当ててきた二輪駆動ロボット用の経路探索手法を高速化を実\\現した． 加えて，PCSが抱えるメモリ増大の欠点を解決し，経路探索の精度を向上させる方法として Maximun Size Pruning Method(MPS), Node Selection Strategy(NSS)を提案し，その適用結果について示す． | ||||
| 荒井 優輝 M2 | 小笠原 司 | 木戸出 正繼 | 金出 武雄 | 加賀美 聡 |
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発表題目：ロボットナビゲーションの安全性向上のための経路計画手法の評価と地図作成法の研究
発表概要：
近年サービスロボットへの期待が高まりつつあり，サービス提供のために人間の環境でなるべく安全かつ迅速に自律移動可能なロボットが求められている． 自律移動ロボットには、地図作成、位置認識、経路計画、経路制御が必要となる． しかし作成された地図の情報不足やセンサーの特性，経路計画の特性などによりに安全でないパスを生成してしまう場合がある． 本研究では，安全な移動をできる事を目的とし，移動ロボットナビゲーションツールキットのcarmenを使い,DHRCで研究しているA*ベースの経路計画とcarmenに実装されている経路計画との性能と安全性を比較し考察を行った． さらに，マップには記されていない危険を避けて経路計画するための危険回避マップの構想をのべる． | ||||
| 田中 友基 M2 | 西谷 紘一 | 松本 健一 | 小坂 洋明 |
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発表題目：無信号交差点への非優先側進入時における運転行動の危険度評価
発表概要：近年、信号のない交差点、すなわち無信号交差点での出会い頭事故が非常に問題となっている。無信号交差点への非優先側からの通過において、ドライバは、優先側交差道路を通行する歩行者や自転車、二輪車、車両等の進行を妨げることなく、安全に通過することが求められる。しかし、多くのドライバはそれができておらず、事故に至ってしまう。そのため、現在ドライバに対する教育や支援の方法についての様々な研究が行われているが、より効果的な教育、支援のためにはドライバの運転行動を正しく評価し、評価結果からドライバの問題点を抽出できることが必要となる。 そこで本研究では、ドライバの無信号交差点への非優先側進入時における運転行動を定量的に評価する、新しい評価法を提案する。この評価により、ドライバの一連の交差点通過行動において、どの時点でどの程度、どのような問題があったのかを知ることができる。また、数種の衝突対象物を考え、それぞれに対してどの程度危険な行動をとっているのか、抽出を試みる。さらにこの評価法を応用した、ドライバに対する新たな教育、支援法の提案も含め、本発表にて報告する。 | |||
| 加門 達也 M2 | 西谷 紘一 | 松本 健一 | 小坂 洋明 |
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発表題目：無信号交差点における高齢ドライバの運転行動
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| 矢野 有美 M2 | 池田 和司 | 湊 小太郎 | 柴田 智広 | |
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発表題目：ヒト視覚のタスク依存注意制御に関する研究
発表概要：ヒトの視覚情報処理能力は有限であるにもかかわらず，膨大な視覚入力に対して，リアルタイムで精度良く頑健に情報処理を行うことができる．それを可能にする鍵の一つは，視覚における空間的注意の効果的な制御であると考えられるが，これまで複数物体追跡の際の空間注意制御の数理モデルは提案されていない．本研究の目的は，このモデル化と，眼球運動計測による検証を行うことである． 私はこれまでに，複数運動物体の視覚的追跡課題に対して，各物体の状態推定の不確かさに応じて注意の配分量を適応的に制御する計算モデルを提案した．本研究では，その後進めてきた検証実験の進捗状況を報告する．具体的には，空間的・時間的な眼球運動制御（顕在的注意制御）が必要となる複数物体の速度予測タスクを考案し， 実験を進めている． | ||||
| 川合 利佳 M2 | 金谷 重彦 | 湊 小太郎 | 川端 猛 | |
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発表題目：漢方医学における病態診断法の情報学的解明
発表概要： 漢方薬は多数の生薬を組み合わせた複合処方であり、効用は多岐にわたるが、その処方は医師の経験則よるところが大きく、はっきりとした科学的根拠はあまり示されていない。しかし近年では慢性疾患などの新たな治療薬としての効果が期待されているため、科学的根拠を示すことは非常に重要である。そこで本研究では、漢方薬独特の診断方法である証診断に注目し、多変量解析により多様な因子を網羅的に解析することで数値化された診断基準を提示し、経験則による治療を科学的根拠によって裏付けることを目的とする。現在までに、主成分分析よる有意軸の選択方法として、従来の分散値の他、χ2値・p値・FDRといった新たな指標により、多くの有意軸を選択することに成功した。また、選択した軸ごとの特徴と証診断との関連を裏づけ、現在一般に使用されている漢方薬を分類した。本発表では、先行研究及び、これまでの研究結果と今後の方針について報告する。 | ||||
| OULAD NASSAR BADR M2 | 杉本 謙二 | 湊 小太郎 | 平田 健太郎 | 橘 拓至 |
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発表題目：Performance Improvement and Cross-layer Multipath Provisioning in WDM Mesh Networks
発表概要：Hop-based Burst Cluster Transmission (HBCT) improves fairness and decreases the burst loss probability significantly, in OBS ring networks. However, in mesh networks, node synchronization and traffic asymmetry degrade the performance of HBCT. In this presentation, we first explain how we resolve the synchronization issue with the proposed random scheduling, where the maximum waiting time is determined in advance from either the buffer size or the maximum acceptable delay of IP packet. Numerical results show that the burst loss probability is significantly reduced. Next, we briefly explain how the traffic asymmetry issue is resolved with dynamic burst ordering and that numerical results prove its effectiveness. Finally, concerning our future works, we give a short introduction about cross-layer multipath provisioning in WDM mesh networks. | ||||