| 荒木 天外 | ロボティクス | 小笠原 司 |
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発表題目：多目的なマップを生成するための３次元マッピングロボット
発表概要： ロボットが自律移動するためには内部に環境マップを保持することが 必要不可欠である。 しかしロボットが利用する環境マップはナビゲーション手法によって 大きく異なるため、それぞれ別の地図を用意する必要があり、 これを人の手で生成するためには多大なコストがかかる問題があった。 そこで本研究では、 天井地図やビューシーケンス用画像など様々な地図情報を １台のロボットが１度の計測で取得することのできる ３次元マッピングロボットを開発することを目的とする。 本発表では、前向きと上向きにレーザレンジファインダを２台、 前向きに全方位カメラを１台搭載し、 環境を移動しながらデータを自動取得するロボットについて紹介する。 またこのロボットを用いて３次元環境マップを試験作成した結果について報告する。 | ||
| 山城 容一朗 | ロボティクス | 小笠原 司 |
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発表題目：ビューシーケンスを用いた移動ロボットの屋外ナビゲーション
発表概要： 移動ロボットの自律移動には,事前の移動経路指定が必要となるケースが多いが,経路指定するための環境地図の 作成に多大な労力がかかることが問題とされている．そこで，ロボットのカメラから得られる画像列（ビューシ ーケンス）を利用したナビゲーション手法が提案されている．これは事前の教示走行において走行経路における 時系列画像を作成し，それを基に自律移動を行う手法である．しかし，屋外のように照明条件が変化する環境で は画像の見え方が随時変化してしまうため，自律走行時の画像マッチングに問題が生じてしまう．そこで本研究 では，ビューシーケンスナビゲーションを屋外走行へ適用することを目的とする．本発表では時刻の違いによる 画像の変化について考察した結果について報告する． | ||
| 山田 周平 | インタラクティブメディア設計学 | 加藤 博一 |
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発表題目：流行歌を用いて共感の場を創るコミュニケーション支援手法 発表概要：思い出を用いたコミュニケーション支援を行う方法として，いくつかの手法が提案されている．”思い出”という個人的なものを他者と共有することにより，あまりよく知らない相手に対しても，親近感を抱くことができる．これまで提案されている手法として，個人的な写真や流行歌を用いる手法がある．流行歌を用いる手法では，オルゴール型インタフェースとテーブル型インタフェースを使用したシステムが提案されているが，システム動作の検証など，まだ研究が不十分な点が残っている．本研究では，提案されたシステムに対して検証を行い，システムの改良を行う．本発表では，研究背景と目的，現在の進捗状況と今後の予定について述べる． | ||
| 山本 和樹 | ロボティクス | 小笠原 司 |
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発表題目：手指における自然動作の解析と動作生成手法の提案
発表概要：人と関わる分野におけるロボット動作は、滑らかかつ柔らかであることが好ましい。 本研究では、人間のような自然な動作をロボットで実現させるために、人間の動作を解析し 自然さを表す特徴量の抽出とその応用を目指している。特に、自由度が多く、複雑な動作が可能である 手指をその対象とし、人間らしい動作の解析と3DCGによる生成を行うものである。 また、本研究では特に解析対象となる動作として、ピアノ演奏動作に着目する。 電子(MIDI)ピアノは鍵盤押下の位置から指の位置、接触時の強さを計測することが可能なセンサと見なすことができ、 その演奏動作はモーションキャプチャからの位置情報に、さらに情報を加えることができる有用な動作であるといえる。 本報告では、研究の背景と目的、ピアノ動作を対象とした動作解析のアプローチについて述べる。 | ||
| 横山 裕己 | 生命機能計測学 | 湊 小太郎 |
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発表題目：内視鏡下手術計画支援のための術前シミュレーションに関する研究
発表概要：内視鏡下手術を代表とする従来の手術よりも患者への負担が小さい手術が盛んになっている。しかし、内視鏡下手術は習熟が難しく綿密な計画が必要となるため、臨床現場では患者データが直接利用可能な手術シミュレーションが望まれている。一方現状では、手術シミュレーションを活用するためにはソフトウェアに関する専門知識が必要で、臓器モデルの作成にも時間を要している。本研究では臓器モデリングの作業時間を減らすことによる効率的な手術シミュレーションの提供を目的とする。今回は患者のCTデータを使用し、泌尿器科における内視鏡下術野の再現を試みたので報告する。 | ||
| 森田 啓 | 自然言語処理学 | 松本 裕治 |
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発表題目:反論文の抽出
発表概要：インターネットの普及により，大量の電子テキストが蓄積されてきている．私たちは，検索によってそれらの中から自分たちの欲する情報を得ることができる．得られる情報の中には，ある事柄に関して，言及していることが同じもの，異なるもの，より詳しく書かれているものなど様々である．こうした文同士の関係をとらえるために，横断文間関係理論という理論が提唱されている．日本語の文に対しては，14種の関係に整理され，それぞれの関係にある文を抽出することは，重要な課題の一つである．今回は，異なることを述べた関係のうち，明示的に反対意見を述べている文を反論文と位置づけ，そうした文を抽出するための一歩として，Web上のあるトピックに関して集められた分の中から反論文を抽出する実験を行った．今後の研究の目的として，論点の獲得や対象とする文間関係をより一般化する方向性についても合わせて述べる． | ||
| 野口 知宏 | 情報コミュニケーション | 岡田 実 |
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発表題目：ディープクリッピングを使ったOFDMとCI/OFDMの性能評価
発表概要：移動体通信においてOFDM通信方式が使われています。OFDMは、周波数 利用効率に非常に優れている点が挙げられる。しかし、OFDM方式の伝送の送信信 号は、変調された各キャリアの足し合わせであるため、平均電力に比べて極めて 高いピーク電力を持つ信号が発生してしまう。これは、PAPRと呼ばれており、増 幅器の非線型歪みによる信号劣化が生じる。そこで、本研究ではOFDMのPAPR問題 に対して、CI符号とクリッピングを用いることにする。さらに、クリッピングを 行う時に、通常よりも深くクリップ(ディープクリッピング)を行い、その深さに よってそれぞれPAPRとビット誤り率(BER)を求め、その結果からディープクリッ ピングの深さが最も効果的な特性が得られる結果について述べる。 | ||
| 南 貴博 | 情報基礎学 | 関 浩之 |
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発表題目：プライバシーを考慮したセンサーネットワークの設計手法に関する文献調査
発表概要：近年，ユビキタス社会を実現するための重要な技術としてセンサネットワークが注目されている。センサネットワークでは，収集した情報を直接データとして扱うことが多く，利用者のプライバシを考慮した場合，扱い方に注意する必要がある。 一方，センサネットワークを構成するセンサ端末は一般に低性能であるため，暗号技術など従来のプライバシ保護技術における負荷の高い計算を行なうことが困難である。 そのため，センサネットワーク向けに利用者のプライバシを保護するための効果的な手法を開発することが必要となっている。 センサネットワークにおけるプライバシ保護技術は，暗号技術・コンテクスト情報管理技術・DOS攻撃等からのネットワークサービス保護技術の3つに分類される。 本発表では，まずこれらの技術を概観し，発表者の研究目的であるコンテクスト情報管理技術，特にユーザ位置情報の管理手法について述べる。 | ||
| 村越 優喜 | インターネット工学 | 山口 英 |
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発表題目：Sinkholeを利用したTracebackについての検討
発表概要：近年DDoS攻撃による被害が問題となっている。DDoS攻撃は大量のトラヒックを発生させ、ネットワーク全体に影響を及ぼすので、攻撃元を特定し、DDoS攻撃を元から根絶する対処が有効である。この攻撃元を特定する手法としてTracebackという技術が注目されている。しかし、多くのTraceback手法は攻撃パケット以外のパケットに対しても監視、操作を行っており、この点において改良の余地があると考える。そのため、攻撃パケットを空間的に集約させ、管理するための手法としてSinkholeを利用することを検討する。Sinkholeは攻撃パケットを集約、破棄するという性能を持っており、集約された攻撃パケットをTracebackする事で管理コストの削減および設置コストの軽減につながると考える。本発表では研究の背景と目的、進捗状況と今後の予定について述べる。 | ||
| 野末 愛子 | 情報基礎学 | 関 浩之 |
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発表題目：階層型ID-base暗号を用いたグループ所属認証手法の提案
発表概要：グループ単位での情報共有を行う際には，初対面の相手が特定グ ループに属するか否かを判断する必要がある．グループに属する事は電子証 明書を用いる事で主張する事が可能であるが，電子証明書の正しさを担保す る為には，公開鍵基盤(PKI)が必要となる．PKIの整備は，小規模グループに は技術的・コスト的ハードルが高いものであり，またPKIを用いての新規メ ンバの加入は，管理者の手を煩わせる必要がある．そこで本研究では，階層 型ID-Base暗号の特性を流用する事で，PKIなしに電子証明書を用いてグルー プ所属認証を行う事を目指す．本発表では本研究での検討方針と，今後の課 題について述べる． | ||
| Oulad Nassar Badr | 応用システム科学 | 杉本 謙二 |
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発表題目：Random Scheduler for Hop-based Burst-Cluster Transmission in OBS Networks
(光バースト交換網における伝送ホップ数型バーストクラスタ伝送のためのランダムスケジューラ法） 発表概要：Hop-based burst-cluster transmission improves significantly fairness in OBS networks, however, synchronization degrades network performance, namely, in terms of fairness and burst loss probability. In order to resolve the synchronization issue, we propose random scheduling for hop-based burst-cluster transmission. In summary, this presentation first introduces OBS networks and hop-based burst-cluster transmission. Second, we explain random scheduling for hop-based burst-cluster transmission. Finally, some simulation results are shown. | ||