◇ 担当教員：	小笠原　司（おがさわら つかさ）、松本　吉央（まつもと よしお）
◇ 単位数：２ ◇選択･必修：選択 ◇開講時期：�U期 水曜４限、金曜３限 ◇講義室：L1
◇ 授業目的：
本講義では、メカトロニクス応用技術の一つであるロボット技術に関する基礎知識を身につけることを目的とする。
◇	授業内容：
近年、産業用ロボットをはじめとして様々なところでロボットが利用されている。本講義では、ロボットシステムを
構築し利用するために不可欠となる基礎的な技術を中心に、幅広くトピックを概説する。具体的には、産業用ロボッ
トなどにおいて不可欠である「マニピュレータ」と「移動ロボット」に関する基礎的な技術を中心に説明を行う。
またその技術を用いたロボットシミュレータを構築するプログラミング課題を解くことで、実際のロボットシステム
を想定した技術の習得を行う。具体的な項目として、以下の順に学んでいく。
１．ロボット概論
　　　　ロボットの定義、ロボットの歴史
２．ロボットのシステム構成
センサ、アクチュエータ、機構
３．マニピュレータ
座標変換、マニピュレータの機構、運動学
４．移動ロボット
    　　移動機構、運動学、経路計画 
５．ロボットの知能
    　　プランニング、学習、教示、ロボットプログラミング
６．プログラミング課題
　　　　ロボットシミュレータの作成



◇ 教科書　：
教科書として一冊にまとまったものはない。講義内容をまとめた資料を配布する。
◇ 参考書　：
1. 白井良明（編）：ロボット工学、オーム社、1999.
2. J. Craig : Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1989.
その他、関連する書籍や資料は講義中に紹介する。
◇ 履修条件：
プログラミング課題のためにC言語などを習得しておくことが望ましい。履修希望者は、1回目または２回目の授業時
間に履修登録する。
◇ 成績評価：
プログラミング課題（40％）、試験（40％）及び出席状況（20％）により評価する。
◇ オフィスアワー：
（A514, A511）金曜日５限。その他、扉を開けているときは何時でも。