| 井上 照将 M2 |
西谷 紘一 |
杉本 謙二 |
野田 賢
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発表題目：環境モデルを用いた位置と力のハイブリッド遠隔操作システム
発表概要：遠隔操作システムでは時間遅れに対する安定性，マスタ・スレーブ間の位置・力追従性が問題となる．
この問題に対し本研究室では時間遅れに対し安定で力追従性の高い位置と力のハイブリッド制御則を提案している.
本研究はハイブリッド制御において環境モデルを用いた軌道予測を行う事により位置追従性の向上を目指す．
マニピュレータに制御則を実装し,固定壁面に対する押し付け試験を行うことにより有効性を示す.
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| 吉井 大智 M2 |
西谷 紘一 |
杉本 謙二 |
野田 賢
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発表題目：跳躍ロボットの着地角制御
発表概要： 近年、アクロバットロボットについて、多リンクロボットの着地制御や地上からの振り上げ跳躍といった様々な研究がなされている。その中で、２リンクロボットに関して着地時の目標姿勢への制御を行った研究がある。その研究は、２リンクロボットについて目標となる着地姿勢と制御時間を設定し、ジョイント部の加速度を制御入力として目標姿勢での着地を行うというものである。しかしこれまでの研究では、どのような着地姿勢が望ましいかという研究はなされていない。
本研究では、２リンクロボットに関して安定な着地姿勢を求めるために、ロボットの着地運動および、片脚接地状態での遊脚と地面との衝突運動について解析を行う。最後に空中での初期状態に対する安定な姿勢を求め、空中での姿勢制御に適用し、シミュレーションでその有効性を確認する。
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| 上岡 拓未 M2 |
石井 信 |
杉本 謙二 |
銅谷 賢治
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発表題目：
複数条件の下でのタスク選択
発表概要：
これまで強化学習によって，ロボットなどの人工エージェントに様々なタスクの
達成に関する研究がなされている．
強化学習は累積報酬の最大化によって最適行動を学習するが，
競合する複数のタスクがある場合では最適な目的関数の設計問題となり，報酬関数の設計が難しい．
最適な目的関数は各タスクの目標間の組み合わせ最適解であり，問題に対して個別に設計す
る必要がある．
そこで，本研究ではエージェントに対して最低限満たすべき拘束条件を与えるこ
とで目的関数の設計問題を回避する．
拘束条件から各タスクに対して独立に選択基準を生成することで適切なタス
ク選択方策を獲得する手法について提案する． |
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