ゼミナール発表

日時: 9月27日（火）4限 (15:10-16:40)

会場: L1

司会：上田悦子助手

稲田　修一 M2	杉本　謙二	小笠原　司
発表題目：離散時間補償入力を用いたロボットアームのオフライン軌道計画発表概要:ロボットアームのPTP制御における軌道計画の代表的手法の一つであるスプライン法では、アームの手先が通る中間点の位置や手先速度を設計者が決めなければならない。一方、提案手法では手先の移動可能領域を与え軌道計画を凸2次計画問題に帰着させることにより、適当な軌道を一意に決定することができる。本手法はロボットアームの線形化ダイナミクスの特異ベクトルを用いて仮想的目標軌道をオフラインで設計する。

一色　昭寿 M2	西谷　紘一	小笠原　司	野田　賢
発表題目：歩行に適したロボット機構の解析発表概要：現在研究されている二足歩行ロボットの多くは、ZMPを用いたものやポアンカレマップを用いたもののように多くの計算と、難解な制御即を必要としている。しかし、中には受動歩行のようにうまくロボットの機構を利用して制御なしで、あるいはごく簡単な制御則で歩行を実現している例もある。そこで本研究では、ロボットの機構と歩行動作の間にどのような関連があるのかを解明する。さらに、歩行に適した機構を選定した場合、簡単なPD制御により歩行を実現できるということを明らかにする。

山口　幸輝 M2	西谷　紘一	小笠原　司	野田　賢
発表題目：コンパス型二足ロボットモデルの動的安定性指標の検証発表概要：本研究室で，コンパス型二足ロボットモデルが初期状態からの姿勢安定性を判別する事ができる指標PSC(Postural Stability Criterion)を提案し，その有効性をシミュレーションで確認した．しかしシミュレーションのみでは不十分であり，実機による検証が必要である．そこで本研究では，実機を用いてPSCの有効性を検証する．発表では設計したコンパス型ロボットと，実験結果とシミュレーションとを比較したデータについて説明する．

会場: L2

司会：和泉順子助手

KHAMPHAO SISAAT M2	山口　英	砂原　秀樹	門林　雄基
発表題目： Evidencing the existence of an end node to detect spoofing attacks 発表概要： Distributed-Denial-of-Service (DDoS) attack is one of the major security issue on the Internet. DDoS attack employs some source address spoofing techniques to hide the source nodes of the attack. Unfortunately, there is no efficient method to evidence that the node, which is indicated by source addresses of a packet, really sent the packet. Therefore, attackers can send attack packets without worrying about detecting attacker nodes by network administrators. In order to achieve a countermeasure against DDoS attacks, we propose a solution. The key idea of our approach is evidencing the existence of an end node at the just time when a packet, which is sent from the end node, is transferred through the administrative network that is nearest to the end node. Our system checks whether or not a node really exists by a probe which is based on an ARP request about the source IP address of a packet to the node whose MAC address is same as the source MAC address of the packet. Also our system verifies the consistency among the result of ARP probing, the entries of ARP table and the source MAC / IP address of the packet. If there is some inconsistency, the inconsistency shows that some spoofing has occurred. Furthermore, our system keeps the traceability of all end nodes by watching changes of entries on the Forwarding Data Base of the nearest L2 Switch and logging that information with the result of the consistency check on the ARP table. By keeping the traceability in such manner, a network operator can easily find out where the packet came from. By using our system, an attacker no more can hide the locations of attacker nodes by any spoofing techniques. In this presentation, I will talk about the detail of my approach and show the current status of my study.

小山　琢己 M2	山本　平一	砂原　秀樹	岡田　実
発表題目：番組連動型情報サービスにおけるコンテンツデータ管理機構の研究発表概要：デジタル放送の特徴のひとつに、番組連動型データ放送がある。これは番組に関連した情報を番組の進行と連動させて表示していくものである。しかし、現在のところ限られたコンテンツの中でのサービスのため魅力的なサービスとは言い難い。そこで、本研究では番組に連動した情報をインターネット上で提供するサービスを提案し、その中でも提供するコンテンツを管理する手法に焦点をあてる。コンテンツの生成では一般に放送されるほとんどの番組にはシナリオが存在することから、そのシナリオを基にコンテンツを作成する。しかし生放送などの場合必ずしもシナリオどおりに番組が進むとは限らないためコンテンツを提供するタイミングを微調整する必要が生じてくる。このような場合であっても放送局側が迅速に対応し、コンテンツを出すべき時間にサービスを正しく提供できるようにするため、表示コンテンツを３つのリアルタイム性に分け、それぞれの事象でどのようにコンテンツを管理していくかを述べる。

篠﨑　隆志 M2	山本　平一	砂原　秀樹	岡田　実
発表題目：Webサーバにおけるサービススケーラビリティ向上手法に関する研究発表概要：インターネットの広帯域化とその利用者の爆発的な増加により，サーバの負荷が問題となっている．本研究では，こうしたサーバのスループットを向上するシステム技術の開発を目的とする．これまでに，同じ目的を持つ関連技術が数多く提案されており，本発表ではまずそれらについて概観する．次に，ネットワーク遅延やパケットロス率の操作によるエミュレートされたWAN環境におけるWebサーバのシステムプロファイリング結果を提示し，従来研究で得られた結果との差異や，システムの更なる改良の可能性について議論する．

田中　久夫 M2	山本　平一	砂原　秀樹	岡田　実
発表題目：インターネットにおける番組連動型情報サービスを実現するプッシュ型情報配信機構の提案発表概要：番組連動型情報サービスのような、多数のユーザに対する同報性の高いサービスをインターネット上で実現するためには、スケーラビリティの問題を解決しなければならない。本研究では、その目的のために、プッシュ型とプル型のそれぞれの情報配信機構を併用した、高いスケーラビリティを有するサービスシステムを提案する。プッシュ型で配信するデータは、リアルタイム性の要求が強いもの（例えば、生放送番組に連動する特定のコンテンツに対する表示命令）に限定する。また、多くのコンテンツは本放送が開始する前に用意可能であることから、従来のHTTPによるプル型配信を行い、そのサービス要求に応じてCDNやP2P技術といったコンテンツ配信技術を併用することを可能にする。本発表では提案配信機構の全体設計、通信方式について述べる。

会場: L3

司会：中島伸介助手

木下　隆正 M2	伊藤　実	植村　俊亮	安本　慶一
発表題目：パーソナルナビゲーションシステムP-Tourにおける複数日程の観光スケジュール作成支援機能の提案発表概要：近年のパーソナルナビゲーションシステムの発達により，携帯端末を利用した様々な経路案内サービスが実用化されている．本研究では，複数日程にわたる観光のためのスケジュール作成機能を提案する．このようなスケジュールは，宿泊地のように「必ずどれかを利用しなければ困る」ような地点を含まねばならない．またスケジュールそのものも長くなる傾向があるため，組合せの数が増えて計算が困難となる．提案手法では，観光地をエリアに分割する．日程におけるそれぞれの日の宿泊地をエリア単位でユーザが指定するようにし，観光の経路におけるエリアの越境を制限することで，計算量を削減する．また，経路を探索するための遺伝的アルゴリズムにおいて，染色体中に対立遺伝子を宿泊地に限定した遺伝子座を持たせる．提案手法を評価するために，奈良，大阪，京都内の39の目的地を入力とするインスタンスを与え，2泊3日の観光スケジュールを算出した．その結果，約19秒で19地点の目的地を巡回するスケジュールが得られた．

永田　宗伸 M2	伊藤　実	植村　俊亮	安本　慶一
発表題目：グループ観光における分離・集合を含むスケジュール作成機能の提案発表概要：近年は個人観光が盛んであるが，グループ観光も予算などの点においてメリットがあり，依然として需要が大きい．しかし，今日のグループ観光は旅行会社が募集するツアーにユーザが参加するものが大半で，ユーザの細かな嗜好や制約を反映するといった柔軟性はない．本発表では，複数ユーザの嗜好，制約から，途中経路を共有するスケジュールを算出する問題の定式化と，この問題をGAを用いて解くアルゴリズムの設計と実装について述べる．また，それを評価するために実験を行い，メンバが合流・分離するスケジュールを得られることを確認した．

川口　弘昭 M2	松本　裕治	植村　俊亮	乾　健太郎
発表題目：質問応答システムの研究動向 (課題研究の中間報告) 発表概要：近年，Webを中心とした大規模情報源からの情報検索が，研究者のみならず広く一般にも普及しつつある．しかし現状の情報検索技術では知りたい情報を含むものの,知りたい情報そのものに辿り着けない状況が起こり得る．このような状況下では，必要な情報を的確に返す質問応答システムが必要不可欠になると思われる．本発表では質問応答システムの評価型ワークショップである TREC Question Answering treck の紹介とワークショップに参加したシステムについて紹介する．TREC Question Answering treck についてはタスクの内容と変遷について説明し，質問応答システムについては一般的な手法と TREC 2004 において最も成績の良かったチームのシステムについて紹介し，他の成績上位チームの特徴的な部分についても触れる．そしてそれらから考えられる質問応答システムの今後について,自身の見解を述べる．