ロボティクスI　　 Robotics I

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◇ 担当教員：小笠原 司（おがさわら つかさ）　松本 吉央（まつもと よしお）
◇ 単位数：２　◇　開講時期：�U期　火曜４時限・金曜３時限 ◇　講義室：L1
◇ 講義目的：
本講義では、メカトロニクス応用技術の一つであるロボット技術に関する基礎知識を身につけることが目的である。具体的には、産業用ロボットなどにおいて不可欠である「マニピュレータ」と「移動ロボット」に関する基礎的な技術を中心に、幅広くトピックを概説する。

◇　講義内容：
１．ロボット概論
２．ロボットのシステム構成
センサ、アクチュエータ、機構
３．マニピュレータ
座標変換、マニピュレータの機構、運動学
４．移動ロボット
移動機構、運動学、経路計画
５．ロボットの知能
プランニング、学習、教示、ロボットプログラミング
６．プログラミング課題
　　　　ロボットシミュレータの作成


◇ 教科書　：
特になし。講義ノートを配布。
◇ 参考書　：
1. 白井良明（編）：ロボット工学、オーム社、1999.
2. J. Craig : Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1989.
その他、関連する書籍や資料は講義中に紹介する。
◇ 受講要件：
プログラミング課題のためにC言語などを習得しておくことが望ましい。
◇ 成績評価：
プログラミング課題（40％）、試験（40％）及び出席状況（20％）により
評価する。