| 樋口 宗明 Ｍ１ 西谷 紘一 杉本 謙二 |
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発表題目：局所センサと大域センサを用いた二輪車両型ロボットの位置推定
発表概要：移動ロボットの制御を行うには正確な位置情報の取得が重要である．位置情報の取得には大域センサを用いる手法と局所センサを用いる手法に分けられるが，大域センサを用いる手法はサンプリングタイムが大きく，誤差が大きいという問題があり，一方局所センサを用いる方法には誤差が累積し，初期位置からの相対距離しかわからないといった問題がある．そこでこれらのセンサを組み合わせて用いることでよりよい位置推定手法の提案を行う． |
| 五閑 統一郎 Ｍ１ 小笠原司 杉本 謙二 松本吉央 |
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発表題目：神経振動子による関節トルクパターン生成を用いたマニピュレーション
発表概要：物体のマニピュレーションに関しては，予め対象のモデルを取得して行なう方法が主流であり，外部環境に柔軟に対応するマニピュレーション手法が求められている。ところで，生物が有する環境振動子(CPG)をロボットに適応することにより，環境に適応した動作を行なわせる研究が進められ，一定の成果を挙げている。そこで，当研究では，神経振動子を用いて，関節トルクパターンの生成を行うことにより，環境に柔軟に適応したマニピュレーションを実現することを目的とする。具体的なタスクとして，初期位置の変化する円筒形物体の回転動作を採用し，動力学シミュレータによるシミュレーションによって手法の妥当性を検証する． |