| 根津 猛 Ｍ２ | 小笠原 司 | 鹿野 清宏 | 松本 吉央 | |
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発表題目：ロボットをメディアとした遠隔コミュニケーションシステム
発表概要：ネットワークインフラの普及により,遠隔地の相手に対するコミュニケーション手段は様々な広がりを見せている．コミュニケーション手段としては音声対話を用いることが多いが,表情や視線なのどの非言語情報も自然なコミュニケーションには重要であると考えられている．そのため，チャットや電話など，従来文字や音声によって行われていた遠隔コミュニケーションにビデオ画像等の顔情報伝送機能が加えられるようになってきた．しかし,ビデオチャット相手に居場所が知られてしまう,高速回線が必要であるといった問題がある．本研究では,この問題を解消し,自然に表情を伝達できる手段として,表情の提示が可能なロボットをメディアとした遠隔コミュニケーションシステムを提案する． | ||||
| 阿部 哲 Ｍ２ | 木戸出正継 | 石井 信 | 河野 恭之 | |
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発表題目：actor-critic法における共分散を考慮した多次元正規分布による政策表現
発表概要：ロボット自身が制御規則を獲得する手法として強化学習が注目されている。その一種にactor-critic法がある。実問題において、状態、行動空間がともに連続空間である場合が多く、そのような状況下でもactor-critic法は多くの実績を残してきた。しかし行動出力を決定する政策表現において、従来の正規分布を用いた表現法では、探索と行動選択において無駄が多いと考えられる。そこで本研究では、政策表現に共分散を考慮することで、より柔軟な探索と行動選択を実行し、効率的な学習を実現しようと試みる。 | ||||
| 大林 正明 Ｍ２ | 小笠原 司 | 石井 信 | 松本 吉央 | |
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発表題目：歩行における足底画像処理による滑り余裕推定
発表概要：本研究では,歩行時の足底の滑り余裕を推定する手法を提案する.滑り余裕とは歩行における滑りに対する安全度を表すスカラパラメータの一つである.本手法では床反力計上に設置可能なカメラを内蔵するアクリルのボックスを製作した.本装置を用いることでカメラから足底接触面の変形を,床反力計から３軸の床反力を同時に計測可能である.歩行において特に重要とされる踵接触による制動時の滑り余裕を推定するため,踵の弾性球モデル化を行う.接触面画像から微小変位量と接触面半径を,床反力計から接線方向力をそれぞれ計測し,弾性体接触理論に応用することで滑り余裕を推定する.また,カメラ画像のフレーム間差分画像から皮膚変形量を計測し,弾性体接触状態の滑り/固着領域から爪先部の滑り余裕を推定する. | ||||
| 武内 隆 Ｍ２ | 小笠原 司 | 石井 信 | 松本 吉央 | |
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発表題目：モーションデータからの冗長項の推定と特徴抽出
発表概要：本研究では、モーションデータから人間の特徴を維持し動作を変形させる手法を提案する. 本手法では、冗長性を考慮に入れた一般的な逆運動学を利用し、内在モデルを導入し冗長自由度を決定する. また、人間の特徴的な動きが表れる冗長項に着目し、特異値分解を行う.それから得られる特異値と特異ベクトルを変化させることに よって動作を生成する事を考案する. 本発表では、シミュレーションにより手法の妥当性を検証し、モーションデータに適用する際について考察する. | ||||
| 秋冨 穣 Ｍ２ | 金谷重彦 | 湊小太郎 | 小笠原直毅 | 川端 猛 | |
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発表題目：Bacillus subtilisにおける遺伝子発現プロファイルとプロモーター配列によるシグマ因子レギュロンの同定
発表概要：細胞システムの遺伝子発現ネットワークを解明するための第一歩としては、全ての遺伝子の制御因子を特定することが必要であると考えられる。全ての遺伝子に対する網羅的解析の実験的手法としてマイクロアレイによる解析があるが、これには、得られたデータの評価基準が曖昧であるという問題が存在する。そこで本研究では、アレイデータの複数の解釈にDNA配列情報を付加することによる統合解析の手法を考案。Bacillus subtilisにおけるシグマ因子のレギュロンの同定を試みた。 | |||||
| 駒 寿浩 Ｍ２ | 金谷重彦 | 湊小太郎 | 小笠原直毅 | 川端 猛 | |
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発表題目：種間を越えて保存されるタンパク質間相互作用データの抽出
発表概要：近年ハイスループットな実験によるタンパク質間相互作用のデータが蓄積されつつありプロテオミクスデータの比較解析が可能になってきた。タンパク質間相互作用は生物の進化速度に関与するという事が示唆されており、種を超えて保存されるタンパク質間相互作用データと進化速度にも何らか相関があるのではないかと考えられる。そこで本研究では進化の上で保存される機能単位を抽出する事を目的に、現在利用できる全プロテオミクスデータから異なる２種間で保存されているタンパク質間相互作用データの抽出を試みた。 | |||||
| 宮里 哲平 Ｍ２ | 金谷重彦 | 湊小太郎 | 植村俊亮 | 川端 猛 | |
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発表題目：遺伝子の隣接関係に基づいたバクテリアのゲノム構造の解析
発表概要：微生物では転写単位の維持ならびに複製の向きによる転写効率と関連しゲノム上に遺伝子が編成されている。ゲノム上の遺伝子編成の多様性ならびに保存性を解明する目的で、本研究は低GC含量のゲノムを有するグラム陽性菌２８種について、ゲノムにおける遺伝子の隣接関係の保存性を解析した。まずはじめに、２８種のグラム陽性菌に対して９３７４個のオーソログ遺伝子グループを構築し、このオーソログ遺伝子グループ間のゲノム上の隣接保存性を解析した。次にClusters of Orthologous Groups of proteins(COG)による遺伝子機能分類を用いて、機能と隣接保存性の関係を解析した。その結果リボソームを代表とするハウスキーピング遺伝子について特に保存性が高いことが得られた。さらに複製開始点を基準としたゲノム上における隣接遺伝子の配置について解析し、生物固有のゲノム上の遺伝子配置の多様性を検討した。 | |||||