ゼミナール発表

日時: 9月29日（水）(15:10-16:20)

会場: L1

司会：佐藤智和助手

高岡　豊Ｍ２	小笠原司	横矢直和	金出武雄	加賀美聡
発表題目：ヒューマノイドロボットのためのビジュアルオドメトリを用いた三次元マップ生成発表概要：実環境を理解し行動する自律型ヒューマノイドを実現するためには，広範囲な環境を三次元的に認識する機能が必要不可欠である．そこで本研究は，ヒューマノイドの視覚機能として，ステレオカメラを用いた広域な三次元実環境を復元するシステムを提案する．本システムでは，ステレオ距離画像からビジュアルオドメトリを用いることによりカメラの位置・姿勢を推定し，それにより三次元環境を復元する．ビジュアルオドメトリとは画像からの特徴点抽出・追跡と距離画像を用いることにより，カメラの運動を推定する手法である．結果として，6自由度任意なカメラの動きに対応でき，約8mの屋内環境を復元した．本発表ではこのシステムの概要と，屋内環境の三次元復元結果，今後の課題について述べる．

松本　道和Ｍ２	千原　國宏	横矢直和	眞鍋佳嗣
発表題目：<題目>点群解析に基づく遺物の計測支援システム発表概要：<概要>考古遺物の三次元形状計測において、対象の形状を考慮しない画一的な計測では、計測モデルの正確性にばらつきが生じることがある。計測段階ではこのような部位の発見は難しく、取りこぼしの少ない計測結果を得るためには、計測回数を増やすことになり、多大な時間がかかるという問題がある。本研究では、計測された点群を解析し、点群がユーザの要求を満たしているかを評価する。評価結果を基に再計測が必要とされる再計測候補部位を発見し、形状特徴と計測機器の特性を考慮して、再計測時に最適な計測機器の位置及び方向を教示するという方法で計測支援を行う。

山崎　隆一Ｍ２	千原　國宏	横矢直和	眞鍋佳嗣
発表題目：全方位カメラを用いた歩行による立体地図生成発表概要：二次元地図を用いた歩行者ナビゲーションシステムが実現されているが，任意の視点から現在位置や目的地を確認することが出来る三次元地図の方がナビゲーションには適している．しかし，地下の三次元地図は設計図を元に，人の手により生成されており，より簡易に生成する手法が望まれている．本研究では，人の位置姿勢を加速度センサ，地磁気センサなどから推定し，全方位カメラの画像から立体地図を自動的に生成するシステムを提案し，立体地図生成を試みる．

末永　剛Ｍ２	小笠原司	横矢直和	松本吉央
発表題目：ユーザの頭部視線計測に基づいたAR3次元ディスプレイの研究発表概要：本研究では，ユーザの視点位置計測を利用した非接触，非拘束に広範囲で利用可能な3次元ディスプレイの開発を目的とする．本システムでは運動視差によりユーザに奥行感覚を与えることができ，またディスプレイデバイスとして半透明スクリーンとプロジェクタを用いることで，実空間とディスプレイ上に表示されている仮想物体の融合を実現する．ユーザの視点位置はステレオカメラを用いて計測される．発表では，構築したプロトタイプシステムを用いた実験により，本手法の有効性と今後の課題について述べる．

会場: L3

司会：新田助手

玉田　春昭Ｄ２	松本健一	関浩之	楫勇一
発表題目：バースマークによるソフトウェアの盗用発見に関する研究発表概要：ソフトウェアの盗用は，開発者やソフトウェアを販売する業者にとって深刻な被害をもたらす．更に，モジュールなどのソフトウェアの一部分が盗まれた場合，これを発見する方法は，従来，存在しなかった．また，コードクローンを用いて盗用を発見する方法も提案されてはいるが，ソースコードが必要であったり，難読化などのプログラム変換に対する耐性を持っていない．本研究ではプログラムの盗用を効果的に発見するための方法として，ソフトウェアバースマークを提案し，定義した．バースマークとは，そのプログラム自身の特徴として扱うことのできる，実行に不可欠な部分のことを指す．また， Java クラスファイルから提案した 4 つのバースマークを直接抽出するシステムを実装し，実験を通じて，バースマークの有効性を確認した．

岡崎篤也Ｍ２	渡邉勝正	関浩之	山下茂
発表題目：耐タンパCPUによるプログラム実行の証明発表概要：リモートの計算機上に与えたプログラムが要求した通りに実行されたことを証明することは困難である．我々は与えられたプログラムを正確に実行したことを証明する CPU アーキテクチャを提案する．この CPU は耐タンパ姓のハードウェアで実行証明のための暗号回路を持っている．信頼できない外部メモリを利用する場合でも実行証明することができる．

山田洋平Ｍ２	渡邉勝正	関浩之	山下茂
発表題目：ウィンドウシステムのためのパイプラインプロトコルの提案発表概要：現在 PC の普及により計算機の利用は広く一般の間に浸透している。その主な用途はワープロをはじめとするオフィススィートの利用である。これらの製品は十分多くの機能を提供しているが、一方で個々の要望を満たすソフトウェアの作成はプログラミングの知識を要するため、定型的な処理を繰り返し手作業で行なうこともある。これに対処することが、オフィス製品の肥大化の一因でもある。本研究では、コンポーネントを GUI だけを用いて繋ぐことが出来る、パイプラインの仕組みを提案する。