| 栗山 進 Ｍ２ | 松本 健一 | 西谷紘一 | 飯田元 | |
|
発表題目：メンタルモデルに基づくソフトウェアインスペクション
発表概要：インスペクションは，プログラムを精読して誤りを検出する手段であり，チェッ クリスト法やPerspective-based法などの方法が提案され，多くの企業で用い られている．インスペクション作業者の認知過程に着目すると，作業者は，プ ログラムを理解しながらプログラムの概念図（メンタルモデル）を頭の中に構 築し，仕様との矛盾を検出すると考えられる．そこで，本研究では，メンタル モデルの構築を積極的に促すインスペクション方法を提案する．提案方法では， インスペクション作業中に，メンタルモデルを特定のフォーマットに従って外 在化させる（書き出してもらう）ことにより，望ましいモデルの構築を促す． 提案方法の有効性を，インスペクションの効果（発見したバグ数）により評価 する予定である． | ||||
| 村上 弘 Ｍ２ | 松本 健一 | 西谷紘一 | 飯田元 | |
|
発表題目：ソフトウェア開発プロセス管理データの収集と活用の支援を目的とした電子ガイドの提案
発表概要：近年，ビジネス変動の加速に伴ってソフトウェアの短命化と，それにも関らずそこでのソフトウェアの重要性が増大しているため，ソフトウェア開発のプロジェクト管理や品質管理などの効率化が重要視されている．開発現場では，このような管理をするために，開発プロセスに関わる様々なデータの収集が行われている． 本研究では，実際に企業で用いられているプロセス管理・改善のための指標と，そこで必要とされる計測データ（プロセスデータ）の構造や依存関係について整理と分析を行った．さらに，その結果を基にプロジェクト管理者によるプロセス管理計画の立案や開発者によるプロセスデータ収集に対する支援として，指標やデータの構造や収集方法等に関する解説や具体例などを容易に参照できるシステムの提案した．本発表では，これらの報告と今後の方針を発表する． | ||||
| 池田 智宏 Ｍ２ | 杉本 謙二 | 西谷 紘一 | 笠原正治 | |
|
発表題目：レーンチェンジにおける車両運動性能向上に関する研究 〜位相特性に注目した手法〜
発表概要：近年，自動車は安全性を向上するために自動車に制御技術を適用し，運動性能を向上している．そしてそのような制御技術は広く普及し，さらに積極的に制御技術を適用しようと研究，開発されている．しかし，自動車の制御システムを設計する際に準最適を満たすような設計仕様は現在明らかになっていない．そこで本研究では，自動車のレーンチェンジ時における運動性能を解析し，そこから得た車両特性をもとに準最適な制御システムを設計することを目的とする．レーンチェンジ時の車両運動はサーボ制御として捕らえることができるが，サーボ制御では位相特性が重要であることが知られているので今回は位相特性に注目して解析を行う． | ||||
| 高橋 雄三 Ｍ２ | 杉本 謙二 | 西谷 紘一 | 笠原正治 | |
|
発表題目：音源方向追尾サーボ系の設計
発表概要：音声に反応し，その方向へ振り向く音源方向追尾サーボ系はコミュニケーションロボットや，足音に反応し，その方向へ向く防犯カメラ等，技術とその実用化が期待されている．本研究は音源方向推定を用いて，その方向へ振り向く音源方向追尾サーボ系の設計が主な目的である．まず始めに2本のマイクを用いて音声を録音し，これらから最も一般的な手法である相互相関関数法を用いて音源方向推定が可能である事を確認した．次に相互相関関数法による音源方向推定機構を組み込んだ音源追尾サーボ系の仕様について考え，多項式ILQに基づく設計法による制御系設計とそのシミュレーションを行った．本発表ではこれらの概要と結果を中心に説明を行う． | ||||
| 辻 竜之介 Ｄ２ | 千原 國宏 | 湊小太郎 | 眞鍋佳嗣 | |
|
発表題目：舌−口蓋接触圧計測システムの臨床応用に関する研究
発表概要：顎口腔系の主な機能の一つに，音声生成がある． 特に，/t/，/d/の発声には舌と口蓋の接触が必要であり，接触の位置および圧力は，明瞭度にかかわる重要なパラメータである． そのため，音声言語治療の現場では，舌の力制御に関する指導が切望されている． 現在、画像計測による舌の動きの計測法や，舌と口蓋の接触位置に計測法が提案されているが，舌が口蓋に接触する際の接触圧を計測するシステムは実現されていない． 本研究では，小型の圧力センサを用いた，舌−口蓋接触圧計測システムの開発を行い，舌が口蓋を押す力，舌力の計測に成功した． また，口蓋の形状と舌力の作用点の関係に着目し，音声言語治療へ利用可能な特徴量であることを確認した． さらに，発話障害者3名を対象に，本システムを用いた治療を行い，その有効性も確認している． | ||||
| 望月 有人 Ｍ２ | 千原 國宏 | 湊 小太郎 | 眞鍋佳嗣 | |
|
発表題目：能動的な匂い知覚に特化した嗅覚提示装置の研究
発表概要：VRにおける感覚提示の研究は視覚，聴覚，触力覚に関するものが多く，味覚，嗅覚に関しては刺激の提示に化学物質の制御が必要であったり，人間の知覚特性の影響から困難が多く，現在でも数えるほどしかない．嗅覚はアロマテラピーなどでも知られているように心理的効果も大きく，VR環境へ付加することで臨場感や表現能力の向上が計られると考えられる．匂いには残留による混合や順応などの問題があり，提示する匂いは少量であることが望ましい．人間が匂いを能動的に嗅ぐ場合，通常の吸気時に比べて検知・弁別能力に優れ，少量の匂いでも知覚できるが，吸気時間は短い．そのため，少量の匂いを適切なタイミングで提示することで，上記の問題を抑制できるものと考えられる．本発表では匂いを提示するトリガに身体動作を用いることで，時空間的に局所的な匂いの提示を実現し，様々な物体の匂いをインタラクティブに嗅ぐことのできる嗅覚提示装置の開発およびアプリケーションへの応用実績について報告する． | ||||
| 竹村 憲太郎 Ｄ２ | 小笠原 司 | 木戸出 正継 | 松本 吉央 | |
|
発表題目：視線計測を利用した注視状態の推定および活動支援
発表概要:近年,視線計測技術の進歩によりオンラインでの計測可能となってきた.視線 は人の注意や意図に深く関連しており,人の状態を推定するために重要な情報 であると考えられる.本発表では,複数人の対面している状況における,視線 情報の計測に基づいた注意の集中する位置「場の注意」の推定手法を提案する. 本手法では複数人の視線情報から幾何学的に3次元空間中の交点を求め,場の 注意を推定する.その結果,注意を物体や人単位ではなく,連続的な3次元座 標として推定することが可能となる.本発表では「しりとりゲーム」中の場の 注意の推定実験,およびこれを利用した映像の自動編集システムについて示す. | ||||
| 尾上 豪啓 Ｍ２ | 小笠原 司 | 木戸出 正継 | 松本 吉央 | |
| 石田 豊 Ｍ２ | 小笠原 司 | 杉本 謙二 | 松本 吉央 | |
|
発表題目：滑り余裕フィードバックによるNAIST-Handの把持力制御
発表概要：ロボットハンドによって器用で柔軟な操りを実現するためには，人間の持つ滑り知覚に基づく把持力制御が重要である．本発表では，開発中の4本指で各指3自由度をもつNAIST-Handシステムを紹介し，本ハンドに搭載予定の滑り余裕フィードバック制御について概説する．NAIST-handとは各指全てのアクチュエータを掌部に内蔵し、ギア・リンクで動力を伝達することで，保守性と出力トルクの向上を図ったロボットハンドである．弾性体接触面の画像計測を用いることで滑り余裕を推定し，摩擦係数未知の物体の把持を可能とするフィードバック手法を提案し，これを用いたハンド搭載用センサについて述べる． | ||||
| 松山 明広 Ｍ２ | 小笠原 司 | 杉本 謙二 | 松本 吉央 | |
|
発表題目：<題目>腰回旋を利用した２足歩行のモーメント補償の有効性の検証
発表概要：<概要>近年、ヒューマノイドによる二足歩行が実現されているが、歩行時の問題点として鉛直軸モーメントの発生が挙げられる. これらは高速歩行時、体の回転による足裏でのすべり等を引き起こす要因となる．これらの対処法として上体や腕の振りを用いたモーメント 補償制御が挙げられるが、腕の自由が制限されるといった問題点がある.そこで近年注目されている常足歩行の特徴を利用し,腰を通常の逆回転を させることによりモーメントが低減することを数値シミュレーションと理論的解析により示す | ||||
| 岩尾 友秀 Ｍ２ | 横矢 直和 | 千原 國宏 | 山澤 一誠 | |
|
発表題目：視点と光源の位置関係を考慮したシャドウマップの動的生成手法
発表概要：シャドウマップ法は、リアルタイムCG分野における影付け手法として広く利用されているが、視点・光源の位置関係によっては、影の境界にエイリアシングが発生するという問題点がある。本発表では、視点から見える領域に応じて、効率的にシャドウマップを生成することで、影のエイリアシングを軽減する手法を提案する。 | ||||
| 岩崎 季世子 Ｍ２ | 横矢 直和 | 千原 國宏 | 山澤 一誠 | |
|
発表題目：撮影位置情報に基づいた写真及び映像への索引付加
発表概要：ディジタルカメラやカメラ付携帯電話等の普及により，個人が写真や映像を撮影する機会は日常化してきている．その一方で，写真や映像を簡便に管理する方法は少なく，膨大な量の写真や映像が未整理のままであることが多い．本研究では，撮影時に位置・姿勢情報及びカメラパラメータを取得し，これらから推定される被写体位置と地図データベースを用いることで，写真や映像の索引を半自動的に付加するシステムを提案する．システムの利用者は，提示される索引候補語群から語を選択するだけで索引付けを行うことができ，また，これにより閲覧を容易にすることが可能である． | ||||