ゼミナール講演
日時
平成 15年 7月 7日(月) 3限(13:30 -- 15:00)
場所
L1
講演者
大塚 敏之
所属
大阪大学 大学院 工学研究科 助教授
講演題目
非線形最適フィードバック制御の実時間アルゴリズム
概要
車両や船舶の運動を制御する際，ある程度未来までの応答を実時間で予測および最適 化しながらフィードバック制御を行なうことが考えられる．このような制御手法はモ デル予測制御と呼ばれ，化学プロセスへは適用されているが，計算量が多いため機械 システムに対しては実用的でないとされてきた．しかし，近年の研究による計算方法 の工夫と計算機の高速化によって，ある程度の規模の機械システムに対してモデル予 測制御が適用可能となってきた．本講演では，計算方法の考え方とともに，数式処理 による計算プログラムの自動生成，ホバークラフト模型の制御実験，船舶の運動制御 に対する応用事例などを紹介する．また，この計算方法を制御以外の用途へ応用する 可能性についても述べる．
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平成15年度ゼミナール担当