ゼミナール講演
日時
平成 15年 6月 16日(月) 3限(13:30 -- 15:00)
場所
L1
講演者
吉川 恒夫
所属
京都大学 大学院 工学研究科 教授
講演題目
ロボット工学と力覚人工現実感技術
概要
人工現実感技術において，人間操作者に仮想世界を視覚だけでなく力覚や触覚を 提示する，いわゆる力覚人工現実感に関する研究が種々行われていおり，そのた めの提示装置も種々のものが開発されて来ている．我々も２本指用の力覚提示装 置を開発し，ロボットの力制御の技術に基づくインピーダンス提示方式を用いて， 動的な仮想物体の把持操り実験を行い，その人間技能観察への応用について検討 してきた。本講演では，これらの結果を交えて，ロボットの力制御と力覚人工現 実感技術について紹介する。
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平成15年度ゼミナール担当