| 玉井森彦 | 伊藤実 | 山口英 | 安本慶一 | |
|
発表題目：携帯無線端末のための省電力動画ストリーミング方式の提案
発表概要：PDA を用いた動画のストリーミング再生では，動画のデコード 処理および無線通信デバイスの駆動に大きな電力を要するため，他のアプ リケーションに比べ，バッテリの消費が大きい．そこで本発表では，ユー ザの指定した動画再生希望時間の間バッテリが持つように，省電力化を行 うための方式を提案する．具体的には，トランスコード技術およびバッフ ァリング再生を用いた省電力化手法を提案する．また，これらの手法を用 いるために必要なパラメタ値を自動的に決定する方法を提案し，ユーザビ リティを向上する．最後に，提案方式の実験結果を示す． | ||||
| 西岡宗一郎 | 山本平一 | 山口英 | 岡田実 | |
|
発表題目：動的なサーバ資源割り当て機構に用いる負荷予測アルゴリズムの提案
発表概要：近年、TCO(Total Cost of Ownership)の削減、安定した品質のサービス提供など目的からIDC(Internet Data Center)の利用が急増してきた。そのような背景のもと、IDCにおける高度な運用技術の研究開発が盛んに行なわれている。本研究ではシステムにかかる負荷に応じてサービスを行なうサーバ資源数を動的に変化させる機構について検討してきた。サーバ資源を迅速かつ効率良く割り当てるためには事前に将来の負荷変動を予測することが重要である。今回の発表では、本機構に適した負荷予測アルゴリズムを提案し、その説明を行なう。また、甲子園インターネット中継サイトでの運用結果をもとに本アルゴリズムの有効性を示す。 | ||||
| 細野明彦 | 山本平一 | 山口英 | 岡田実 | |
|
発表題目：モバイルアドホックネットワークにおける不公平問題解決手法の提案
発表概要：現在、無線LANのプロトコルとしてIEEE802.11が普及している。しかし、アドホックネットワーク環境下でこのプロトコルを実装した際に、いくつかの問題が発生することが報告されている。本発表では、アドホックネットワークにおいて、先に始めていた通信が後から始めた通信によって完全に停止してしまう問題（不公平問題）について取り上げ、その解決手法としてチャネル切替え方式によるアプローチを提案する。さらに、提案方式によって不公平問題が解決できることを検証し、そのシミュレーション結果を示す。 | ||||
| 能城茂雄 | 砂原秀樹 | 山口英 | 藤川和利 | |
|
発表題目：学習支援を考慮した授業支援システムの開発
発表概要： School of Internet(SOI)では、インターネット基盤上での新しい教育のあり方を研究するため1997年から活動を行っている。SOIではこれまで行ってきた授業をアーカイブとして公開したり、遠隔授業における様々な実証実験を行ってきたが、生徒と教員の双方向でのコミュニケーションを円滑に行いたいという要求が高まっている。特に初等中等教育では生徒同士、生徒と教員のコミュニケーションは授業を魅了あるものにするには重要な要素のひとつである。本研究では、授業を受講する人すべてが円滑にコミュニケーションを取ることができるシステム開発に取り組み、実験を行いその有効性を示す。 | ||||
| 土屋雅信 | 千原國宏 | 木戸出正継 | 眞鍋佳嗣 | |
|
発表題目：ウェアラブル三次元計測システムの研究
発表概要：様々な場所で三次元形状を簡単に記録できれば、仮想空間への物体取り込みなどに威力を発揮する。しかし現状の三次元形状計測では、形状計測と計測結果の統合が独立していることが多く、計測のリアルタイム性に乏しいのが現状である。そこで、本研究では、手に持った物体に対して、カメラとスリット光を用いて三次元計測を行い、既知のマーカーから計測器の位置・姿勢を追跡することにより、ビデオフレームごとに得られた形状情報の統合・提示を可能にする。 | ||||
| 藤本昌宏 | 千原國宏 | 木戸出正継 | 眞鍋佳嗣 | |
|
発表題目：腕部装着型カメラを用いた非接触タイピング可能なバーチャルキーボード
発表概要：計算機本体や周辺機器の小型軽量化が進むとともに、従来のキーボードに代わる携帯型文字入力インタフェースが提案されているが、機能や使用環境に制限が多いのが現状である。本研究では、持ち運びに適し、使用上の制約が極力少ない新たな文字入力デバイスとして、腕部に装着した小型カメラから各指の動きを観察し、その中から打鍵動作を検出することでキー入力を実現する仮想のキーボードを提案する。 | ||||
| 牧田孝嗣 | 横矢直和 | 木戸出正継 | 山澤一誠 | |
|
発表題目：ウェアラブル拡張現実感のためのネットワーク共有型注釈データベース
発表概要：近年、コンピュータグラフィクスで描いた仮想物体を現実環境に重畳表示することで現実環境に情報を付加することが可能な拡張現実感をウェアラブルコンピュータ上で実現し、ユーザが見ている現実環境に注釈情報を提示するウェアラブル拡張現実感技術が注目されている。しかし、従来の注釈提示システムでは、ユーザが装着する計算機にあらかじめ注釈情報を保持させる場合が多く、効率的に注釈情報の追加・更新を行うことは困難であった。そこで本発表では、ウェアラブル拡張現実感システムのための、追加・更新が容易に行えるネットワーク共有型注釈データベースを提案する。提案手法では、無線ネットワークを介してサーバが保持する注釈情報を共有することで、容易な情報の追加・更新を実現する。 | ||||
| 西原洋平 | 鹿野清宏 | 木戸出正継 | 猿渡洋 | |
|
発表題目：複数の音声認識デコーダを用いた音声対話システムの検討
発表概要：公共施設などのユーザ層を特定しない場所における音声情報案内システムでは，発話者の 音響特性とシステムの音響モデルのミスマッチによる認識性能の低下が見られる．そのた め，発話者に適した音響モデルを用いる必要がある．本発表では，ユーザ層ごとの認識デ コーダを用いた並列デコーディング手法を提案し，GMMを用いた話者識別手法との比較を 行い，今後の展開について述べる． | ||||
| 西澤数磨 | 杉本謙二 | 小笠原司 | 笠原正治 | |
|
発表題目：<題目＞ロバスト制御を用いた移動ロボットの自動隊列走行
発表概要：<概要>近年, 道路交通効率や安全性の向上を目的に, ITS (Intelligent Transport Systems) の一環として自動隊列走行技術の研究が注目されている. 先行研究では, 先行車と追従車の相対位置情報を用いた自律的方法による車両追従の制御則を開発, 評価することを目刺し, 移動ロボットの製作および定数フィードバック制御による制御則の実装と追従走行実験を行っている. そこでは追従走行は達成されたものの, 先行車の縦方向速度の変動に伴い, 先行車と追従車との相対角の収束性が悪化する現象が観察された. 本研究においては, 追従走行における横方向制御に注目する. 車両の前後輪コーナリングパワー値は, 車両の横方向運動を支配するパラメータの一つであるが, この値は路面状況により大きく変動し, 正確に値を推定することが困難であることが知られている. そのため相対角収束の応答性を向上させるためには, コーナリングパワー値変化を考慮した横方向制御を行うことが有効であると思われる. 具体的には, コーナリングパワー値の不確かさを考慮したロバストな制御系を設計することで, 横方向制御性能の向上を目指す. | ||||
| 上野貴史 | 杉本謙二 | 小笠原司 | 笠原正治 | |
|
発表題目：車両型移動ロボットの軌道計画と車庫入れ実験
発表概要：近年，産業界を始めとする様々な分野において自律移動ロボットの開発・研究が進められている． その中でも車両型移動ロボットについては，工場での搬送や，図書館での案内ロボットなど幅広い分野での応用が期待されている． しかしながら，車両型移動ロボットの動特性はノンホロノミックな拘束を受けるため, 通常の線形制御則によって軌道を生成することができない． そこで，本研究では数値的な探索を用いることによって，所望の位置・姿勢にロボットを誘導するための軌道計画手法を提案し，研究室に現有の車両型移動ロボットを用いた車庫入れを試みる． 今回の報告では，実機実験の前段階として提案手法の有効性をシミュレーションにより検証する． | ||||
| 前田賢一郎 | 木戸出正繼 | 小笠原司 | 河野恭之 | |
|
発表題目：移動ロボットにおけるユーザによる持ち上げ移動時の自己位置同定
発表概要：室内環境で活動する移動ロボットは自律移動に加え、ユーザによる持ち運びによって移動する状況が予想される。ユーザがロボットを持ち上げて移動させたとき、自己位置を見失わず移動後に正しく自己位置同定することを目的とする。持ち上げ移動中に天井カメラによって得られた天井画像におけるライト位置をもとに自己位置同定を行う手法について検討する。撮影画像などから持ち上げ移動における問題点を考察し、解決手法の方針についてまとめる。 | ||||
| 金本勝吉 | 石井信 | 小笠原司 | 柴田智広 | |
|
発表題目：小型移動ロボットにおける行動・観測モデルの獲得
発表概要：移動ロボットにとって，環境を知るMapping，位置を知る Localizationは必要不可欠である．これらの問題には確率的に解く手法が提案されているが，行動・観測モデルの存在が前提となっている．本研究ではそれらのモデルを行動に伴って環境から得られる時系列の観測データより，EM法，およびParticle Filterを併用する事で推定する．結果として限られた条件下でシミュレーション，および実機から得られた観測系列よりこれら両モデルを獲得することができた． | ||||