| 増田 慎吾 | 情報科学センター | 砂原 秀樹 |
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発表題目：論文紹介 < SimGrid : A Toolkit for the Simulation of Application Scheduling >
発表概要：近年、一般的な計算機の性能向上とネットワークの高速化により、 今まではSuper Computer などの大型計算機で行ってきた処理を、PCなどで並列 分散処理することが多くなってきています。いわゆるGrid Computinは、分散し たコンピュータリソースを有効活用するアプローチといえます。本発表ではその 中で、効果的なジョブ配置をするための課題に関して、シミュレーションによる 評価と、今後さらに必要となる要求を満たすための方向について検討します。 | ||
| 松浦 知史 | 情報科学センター | 砂原 秀樹 |
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発表題目：サーベイ発表：アドホックネットワークの発展と最新動向
発表概要：現在移動体端末の増加や無線技術の発達により、既存の固定インフラの必要性がないアドホックネットワークが注目されている。各ノードはルータとして振る舞い、経路情報を交換して自律的なネットワークを形成する。私は小型端末間通信による新しいサービス、またアドホックネットワークをインターネット技術と協調させることに注目している。そこで現在のアドホックネットワークの技術動向を追い、問題点を洗い出すためサーベイを行った。 | ||
| 松ヶ下 正之 | ロボティクス | 小笠原 司 |
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発表題目：体屈伸により高速移動を実現する生物規範型多脚ロボットの開発
発表概要： これまでに多くの脚型ロボットの研究がおこなわれてきた。 脚型ロボットは不整地適応歩行において利点をもっているが、その移動速度は車輪型・クローラ型ロボットに及ばない。 しかし、実世界の動物には非常に高速に走行するものも存在する。 動物の、脚だけの歩行と体全体をつかった走行の違いに着目し、移動時における体屈伸をロボットにも適用することで、高速移動を実現する脚型ロボットの開発を目的とする。 | ||
| 松原 崇充 | 応用システム科学 | 杉本 謙二 |
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発表題目：方策勾配法を用いた動的行動則の獲得：二足歩行運動への適用 発表概要：本研究では，2足歩行運動などの周期運動を強化学習の枠組みを用いて獲得する方法について検討する．一般に，多自由度の制御対象において強化学習を用いて行動則を獲得することは困難であり，目的とする運動課題に適した学習の枠組みが必要となる．そこで本研究では，内部状態とダイナミクスを持つ行動則として「動的行動則」を提案し，その学習方法について検討する．2足歩行運動などの周期運動を学習によって獲得する場合，行動則が内部にダイナミクスを持つことで制御対象との力学的な引き込みを用いることができる．また，行動則が内部状態を持つことによって，センサ入力の時間遅れやノイズに対して頑健な制御器となることが期待できる．行動則の内部状態を陽に考慮することなく，その行動則を学習できる手法として，方策勾配法を用いることを考える．具体例として，動的行動則を3リンクのコンパス型2足歩行ロボットモデルに適用する．ここでの動的行動則は，神経振動子とセンサ入力を用いたフィードバック制御器により構成される．方策勾配法により，試行錯誤を通じて神経振動子への適切なセンサフィードバック則を学習する．結果として，安定な2足歩行運動を実現する動的行動則が獲得されることをシミュレーションにより示す． | ||
| 松山 明広 | ロボティクス | 小笠原 司 |
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発表題目：受動的歩行を規範とした歩行ロボットの開発
発表概要：近年、２足歩行ロボットに関してエネルギー効率を考えた歩行や環境に応じた歩容の生成についての研究がなされている。本発表ではエネルギー最小の歩行として知られている受動歩行を規範とした歩行に関する研究を紹介し、平地での歩行を実現するロボットの開発を目指す。 | ||
| 南出 隼人 | ロボティクス | 小笠原 司 |
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発表題目：インターネットを介した双方向遠隔操作
発表概要：インターネット普及によりメールや動画などの情報伝達が盛んに行なわれています。今後来たるユビキタスネットワーク社会では家電製品などもネットワークにつながれ、遠隔地からも使用できるようにしようと試みられています。また、ロボットのような動的な物体を遠隔地からリアルタイムに制御することが望まれており、これにより介護や極限値作業などの問題解決の一役を荷なうことが期待されています。しかし、インターネットを介した遠隔操作では時間遅れの問題があり、システムの不安定現象が生じます。さらに操作性の向上のためには遠隔地の触覚情報を帰還する必要があります。本発表ではこれらの問題を考慮した双方向遠隔制御法について述べます。 | ||
| 松本 大典 | 音情報処理学 | 鹿野 清宏 |
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発表題目：ロボット音声入力のための雑音および残響を考慮した音韻モデル
発表概要：近年，日常生活の中で人間と関わりながら活動する人間型ロボットが現実のものとなりつつある，このようなロボットに音声認識をさせる場合，周囲には雑音や残響があふれ，音声の認識率が低下してしまう.以上の問題を解決するために実環境で音声認識できるような雑音や残響に頑健な音響モデルの作成を本研究の目的とする． | ||
| 松本 道和 | 像情報処理学 | 千原 國宏 |
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発表題目：論文紹介"Feature Sensitive Surface Extraction from Volume Data"
発表概要：実物体の形状モデルを生成し、コンピュータ上で可視化する研究が進んでいる。とりわけ形状モデルを三角形メッシュで表現するサーフェスモデルの重要度が高い。本論文ではボリュームデータからのサーフェスモデルの再構成手法の Marching Cubes に基づき、より精度の高い三角形メッシュの生成法を提案している。また本発表では提案手法である Extended Marching Cubes に注目し、その原理と精度について紹介する。 | ||
| 松本 吉司 | 自然言語処理学 | 松本 裕治 |
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発表題目：「対話型情報探索のための言語索引つき知識ベースの半自動構築」
発表概要：文書集合を対象とした質問応答システムに関しては様々な研究が行なわれているが、事実を表す名詞句を回答とする質問が主流で、パッセージ単位での回答が必要なものに関しての研究はまだ萌芽的段階にある。本研究では手続きや方法を問うような、パッセージ単位での回答が必要となる情報探索を行なうことを想定し、自然言語をインデックスとした知識ベースを半自動で構築することを目的とする。 | ||
| 三木 睦明 | 言語科学 | 鹿野 清宏 |
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発表題目：<題目>
発表概要：<概要> | ||
| 宮部 滋樹 | 音情報処理学 | 鹿野 清宏 |
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発表題目：バージインフリー音声対話システム用インタフェースの高精度化に関する検討
発表概要：音声対話システムにおいて、ユーザの発話とシステムの応答音が同時に発生した場合、応答音の混入によりユーザの発話をうまく認識できないという問題が起こる。これを解決するために、従来より複数のラウドスピーカによる音場制御を用いて応答音を除去するバージインフリー音声対話システムが研究されている。しかし現状のこの手法では、ラウドスピーカ数が大きくなり過ぎるという問題がある。そこで本研究では、応答音を正確に再現する拘束を緩和することにより、システムへの入力の品質を保ちつつラウドスピーカ数を低減するような手法を模索していく。 | ||
| 村田 優 | コンピュータ設計学 | 藤原 秀雄 |
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発表題目：
論文紹介"Automatic Test Pattern Generation for Functional RTL Circuits Using Assignment Decision Diagrams" 発表概要： 一般にゲートレベル順序回路に対するテスト生成には、膨大な時間と資源を必要とする。この問題に対する解決法として、テスト容易化設計法(DFT)が提案され、広く用いられてきた。しかし、DFTには、面積オーバーヘッドや性能劣化などが生じるという欠点がある。そこで、本論文では、ゲートレベルより抽象度の高いレジスタ転送レベル(RTL)でテスト生成を行う方法を提案する。これにより、テスト生成に必要な時間と資源の削減を図る。提案法では、機能RTL記述と呼ばれる実際の設計で用いられている回路記述から、割当て決定図(Assignment Decision Diagrams：ADD)を作成し、ADDを使用してテスト生成を行う。 | ||