| 石黒 誉久 | ソフトウェア工学 | 松本 健一 |
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発表題目：論文紹介"A Prosesss Model for Component-Oriented Software Engineering"(IEEE software 2003 pp.34-41)
発表概要：<概要>近年、オブジェクト指向型ソフトウェア開発にかわるコンポーネント指向型ソフトウェア開発が注目を浴びている。これはソフトウェアの部品を組み合わせて開発を行う方法である。しかし、現在確立したプロセスモデルがないためこの論文ではプロセスモデルを提案し、コンポーネントの階層構造を使うことによってモデル分析における新しいアプローチを提案する。またＵＭＬの発展としてＣｏｓｅＭＬを使ったソフトウェア設計における性能評価も行う。 | ||
| 石田 豊 | ロボティクス | 小笠原 司 |
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発表題目：受動歩行と常足歩行を規範とした歩行ロボットの開発
発表概要：本研究では、ロボットのエネルギー最小の歩行として知られる受動歩行を規範とした歩行ロボットの開発を目指す。また、「常足（なみあし）」と呼ばれる、優れた運動選手に見られ、疲労が少ない等の特徴が指摘されている歩行運動の歩行ロボットへの実装を提案し、受動歩行との融合を目指す。 | ||
| 岩尾 友秀 | 視覚情報メディア | 横矢 直和 |
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発表題目：論文紹介 "Perspective Shadow Maps"
発表概要： シャドウマップは，現在のところ最も広く用いられている影付け手法である。しかし，影の境界付近にエイリアシングが発生するという問題が残されている。今回の発表では，エイリアシング問題を解決するために，透視影シャドウマップ法を提案した論文を紹介す る。これは正規化デバイス座標系-すなわち透視変換後の座標-で生成され，最小の オーバーヘッドで，エイリアシング問題を解決することができるものである。 | ||
| 岩崎 季世子 | 視覚情報メディア | 横矢 直和 |
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発表題目：論文紹介 "Indexing for reuse of TV news shots"(Pattern Recognition 35 2002 pp.581-591)
発表概要：映像アーカイブは、各映像にその内容を記述した索引を付加しておくことで効率的な検索を行うことができる。しかし、大量の映像データに対して、人手で索引を付加することは非常にコストが高い。そこで、映像内容から自動的に索引を生成することが必要になる。紹介する論文では、ニュース番組を対象として、映像内容に基づいた索引付け、検索が可能なシステムを提案している。本発表では、このシステムを実現した手法について説明する。 | ||
| 大江 統子 | 視覚情報メディア | 横矢 直和 |
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発表題目：論文紹介"Fully Automated and Stable Registration for Augmented Reality Applications"(The Second IEEE and ACM International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR03))
発表概要：拡張現実感(Augmented Reality)とは仮想物体を現実世界に付加する技術のことである．ARシステムを構築する際，カメラの位置合わせが必要となる．紹介する論文ではあらかじめ与えられた物体の三次元モデルと数枚のキーフレームを用いてカメラの初期位置合わせ，実時間でのトラッキングを行う手法を提案している．この手法を用いることにより任意のモデルに対してオクルージョン，カメラの移動，物体の外観の変化にも対応できるシステムの構築が可能である． | ||
| 加地 利充 | システム制御・管理 | 西谷 紘一 |
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発表題目：同次有限時間整定制御則を用いた２輪移動体の車庫入れ制御
発表概要： 自動車業界において, 常に利便性を追求したシステムの開発が求められている. そのようなシステムを開発する際, 自動制御技術が注目され, 重要視されている. この自動制御技術を車両系の制御に適用する際, 車両系は非ホロノミックシステムであることが知られている. この非ホロノミックシステムであるチェインドシステムに対して, 本研究室で提案された時不変の不連続な同次制御則がある. 本発表では, まず本研究室で提案された制御則を用いることにより, ２輪車両型ロボット（Khepera2 ロボット）の車庫入れ制御を行い, コンピュータシミュレーションにより制御器の有効性を確認する. 次に, ４輪車両への適用可能性について考察する. | ||
| 今西 真博 | コンピュータ設計学 | 藤原 秀雄 |
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発表題目：論文紹介"Effective and Efficient Test Architecture Design for SoCs"(IEEE International Test Conference, pages 529-538, 2002)
発表概要：近年の半導体技術の向上により、システムを1つのチップで構成するシステムオンチップ(SoC)が可能になった。個々の機能要素(コア)は外部から直接アクセスすることができないので、従来のテスト方法でテストすることは不可能である。そこで、SoCにおいてテストを可能にする一般的なテストアクセスアーキテクチャが存在する。本発表では、それらのアーキテクチャに独立したSoCテスト時間最適化アルゴリズム(TR-ARCHITECT)を紹介する。 | ||
| 岩田 浩幸 | コンピュータ設計学 | 藤原 秀雄 |
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発表題目：<題目>論文紹介 "On RTL scan design,", International Test Conference, pp. 728-737, 2001.
発表概要：<概要>順序回路では，そのテストの困難さの為に，テスト容易化設計が不可欠である。 ハードウェアを付加する事でテストを容易にし，故障検出率を高める事ができる反面，面積オーバーヘッドや回路の遅延が問題になる。 本発表では，論文で提案された，レジスタ転送レベルで機能パスを利用する事により，面積オーバーヘッドと遅延の問題を改善したテスト容易化設計法を紹介する。 | ||
| 浦脇 浩二 | 像情報処理学 | 千原 國宏 |
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発表題目：論文紹介 "A Myoelectric Control Evaluation and Trainer System"
(IEEE Trans. Rehabilitation Engineering, Vol.2, no.3, pp.100-107, June 1994) 発表概要：本論文では、手を切断した子供達に対して筋電制御の訓練と評価を行うことができるシステムを 提案する。本システムは、被験者が筋電制御を用いてグラフィックスによって描画された手を 開閉させ、その評価を自動的に保存する。また、被験者にとって楽しく、療法士が操作しやす いように設計した。システム評価実験の結果、筋電トレーニングとその評価に有効であることを 示すことができた。 本発表では、筋電制御の数値表現とその訓練手法について説明し、今後の研究方針について述べる。 | ||
| 大宅 裕史 | インターネット工学 | 山口 英 |
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発表題目：<題目>ネットワークプロセッサを用いたDVTSストリーム分配器の設計と実装
発表概要：<概要>DVTS(Digital Video Transport System)はDV(Digital Video)の高品質な動画像を無圧縮でインターネットを介して配信するソフトウェアシステムである。DVTSは送信のために約30Mbpsの帯域を必要とする。DVTSにおいて複数の送信先に配信する際にはマルチキャストを用いて行われているが、末端のスイッチがマルチキャストに対応していない場合、すべてのスイッチ・ポートに転送してしまい、トラフィックが増加してしまうという問題がある。この問題を回避するためにソフトウェアでユニキャスト配信を行おうとすると（配信先の数）×30Mbpsという膨大な帯域幅を必要とする。 本研究ではネットワークプロセッサを用いることで受信末端付近においてDVTSストリームの品質を落とすことなく高速に分配・配信できるシステムの設計と実装を目的とする。 | ||
| 大谷 孝英 | 像情報処理学 | 千原 國宏 |
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発表題目：<題目>視覚センサによる小型飛行船の自律制御および人物検出
発表概要：<概要>現在、セキュリティ対策として、様々な環境で監視カメラが広く普及している。しかしながら、広い室内空間や屋外環境であると、そのカメラには必ず死角が存在してしまう。またそれらを全てカバーしようとすると膨大な数のカメラが必要になり非効率的である。そこで飛行船型エージェントによる監視システムを提案する。飛行船は地上ロボット(車輪で走行するもの)に比べ移動における自由度が高く、より柔軟な制御と広範囲な監視能力が期待できる。またハードウェアの性質上、わずかな動力で制御が可能であり、コスト面や静粛性においても非常に効率的である。本研究では、まず視覚センサによる飛行船の自律制御を実現し、その上でより実用的なタスク(不審者検出など)の実装を目標とする。これまでの文献調査の結果、従来の飛行船制御では、ランドマークを用いたトラッキングやホバリングなど単純なタスクしか提案されていないことが分かった。またいずれも慣性や空気抵抗などの外乱の影響を受けやすく、ロバスト性に依然大きな課題を残す。そこで本研究では、このような外乱が大きい環境下で比較的ロバスト耐性があり、かつ制御が容易であるビジュアルフィードバックによる制御を検討している。 | ||