| 0151073 | 中井秀郎 | 西谷紘一、小笠原司、山下裕 |
|
発表題目：仮想空間におけるロボットの軌道教示・生成システムの開発
発表概要：本研究では、宇宙空間や深海など遠隔地でアームロボットが作業計画作成および軌道教示・生成を仮想空間において行うシステムを作ることを目的とする。 実際のロボットによる試行錯誤的なティーチング作業ではなく、自分の手で作業しているかのような直感的にわかりやすいインタフェースで教示作業が行えることは意味があることと考える。 先行研究では、人間が仮想空間上でロボットに初期軌道を与え、コンピュータが初期軌道を最適化し、実作業空間のアームロボットに実行プログラムを伝達するところま で完成している。 しかし、３次元での動作が不十分、衝突判定・オブジェクト間距離計算に時間が掛か る、オブジェクト同士がすべる動きを表現できないなどの問題があり、先行研究の改 良を行うと供にオブジェクト同士がすべる動きをいかに表現するかを行っていく。 | ||
| 0151077 | 中野鉄矢 | 湊小太郎、小笠原司、杉浦忠雄 |
|
発表題目：光ピンセットと力覚デバイスを用いた微小粒子遠隔操作システムの構築
発表概要：光ピンセット技術は,集光したレーザーの放射圧により微小物体を捕捉し自由に操作できる技術であり,非接触・非破壊という特徴から生体分子等の操作・計測に適している.本研究は,一般に熟練を要するとされる光ピンセットを用いた操作に対し,新しいインターフェースとしてハプティックデバイス（力覚提示装置）を用いる事により,視覚的・触覚的に対象物を操作・計測するシステムを提案し,その構築を目指すものである.また,システム内にTCP/IPネットワークを用いた信号送受信経路を導入する事により,より柔軟で幅広い応用を目指している.本発表では,提案するシステムの概要と現在までの進捗状況,今後の研究計画について述べる. | ||
| 0151105 | 村上智基 | 木戸出正繼、小笠原司、河野恭之 |
|
発表題目：ロボットビジョンのための人物姿勢推定
発表概要： 本研究はモバイルロボットが人物の姿勢と動作を推定するシステムを構築するが目的である。先行研究では実験環境に複数台の固定カメラを設置し、人物の体で他の体の部位が隠れてしまうという自己オクルージョンの問題を回避しているが、本研究ではロボットに搭載したカメラからの画像のみで人物の姿勢を推定することを目的としている。本発表では人物の姿勢推定を固定カメラを用いた場合とロボットビジョンを用いた場合では、使える手法や環境の条件がどのように変わるかを説明し、自己オクルージョンの問題をどのようにして解くかということを進捗状況、今後の研究予定とともに述べる。 | ||
| 0151118 | 山根新吾 | 杉本謙二、小笠原司、笠原正治 |
|
発表題目：車両の自動隊列走行を目指した移動ロボットの追従実験
発表概要：本発表は、車両の追従走行に関するものである。従来研究されている車両追従走行の制御則には、絶対座標を利用するために、デッドレコニングやGPSを前提としなければ成立しないと考えられるものがあった。そこで、本研究では絶対座標を必要としない追従制御則の構築及び評価を目指す。そのために、二台の移動ロボットを製作した。追従車用のものにはCCDカメラ及び超音波センサを搭載し、先行車用のものには発光マーカ及び（超音波）反射板が取付けられている。これらの移動ロボットに、車間制御と操舵制御とを独立に行う、古典制御理論ベースのシンプルな制御則を実装し、追従実験を試みたので結果を示す。そして、今後の展開について述べる。 | ||
| 0151034 | 亀井俊之 | 松本健一、関浩之、飯田元 |
|
発表題目：ウェブを対象としたソフトウェア検索エンジンの構築
発表概要：過去に様々なソフトウェアが開発されウェブ上で公開されているが，その知識が 有効に蓄積・利用されているとは言い難い．似たようなプログラムが様々な場所で開発されている 現状を考えると，ソフトウェア資源の蓄積を行い，解析・検索機能を備えたシステムが 必要であるといえる．今発表ではウェブを対象にソフトウェア資源を検索するシステム構築に関して， その構築法と進捗について述べる． | ||
| 0151116 | 山田洋子 | 鹿野清宏、松本健一、猿渡洋 |
|
発表題目：音楽音響信号を対象とした和音名同定手法
発表概要：音楽音響信号から和音名を認識する技術は、 計算機による音楽理解の一要素であるだけでなく、 自動採譜や楽曲類似検索などに応用可能な重要な分野である。 本研究では、従来手法で性能が上がらなかった構成音の多い和音や 多様な音域にも適応可能な手法を提案する。 この手法の有効性を示すための予備実験の結果、未学習の音色や音域に 対する同定率は、平均で９３％以上の性能を示した。 本発表では、予備実験に加え楽曲中の和音に対する評価実験結果を示す。 | ||
| 0051039 | 駒形伸子 | 松本健一、関浩之、中島和生 |
|
発表題目：Variable Selection Ordering for PSM
発表概要：科学技術分野において、連立方程式はなくてはならないものである。本研究で採り上げる PSM (Partial Solution Method) は、この連立方程式の新しい解法として 1996 年に発表されたものである。連立方程式を機械的に解く方法として現在最も広く使われているのは GEM (Gaussian Elimination Method) であるが、PSM は一度にシステム全体を取り扱う GEM のような手法に比べ、計算時間・メモリ消費量ともに大幅に削減できる。一般に PSM のメモリ消費量は変数を選択する順序に依存することがわかっているが、この順序付けに関する効率的なアルゴリズムはまだ研究されていない。本研究は PSM における変数選択順序に着目し、メモリ消費量を最低限に抑えることのできる順序付けアルゴリズムを構築することを目的とするものである。発表では PSM の紹介をしたのち、変数選択順序に関して現在得ることのできている知見、及び今後の方針を述べる。 | ||
| 0151122 | 吉田正和 | 松本健一、中島和生、渡邉勝正、飯田元 |
|
発表題目：リファクタリングプロセスモデルに基づくプログラミング支援環境の構築
発表概要：意味を保存したプログラムの書き換えであるリファクタリングは， 繰り返し型のソフトウェア開発プロセスに不可欠の手法である． リファクタリングは，一般に， ソフトウェアの内部設計の漸次的な改良を目的として行われるので， プログラマは， 対象ソフトウェアを理解した上で 適切な設計変更を計画することが要求される． しかしながら，既存のリファクタリング支援ツールは， 決定した設計変更をプログラムに反映する段階を 自動化によって支援するが， それに先行するプログラマの思考過程の支援について 十分に考慮されているとはいえない． そこで，本研究では， リファクタリングプロセスにおけるプログラマの思考過程のモデルを提案し， 実際のリファクタリング作業を分析することによって妥当性を検証する． さらに，提案モデルにも基づき， プログラマの思考過程を考慮したプログラミング支援環境の提案を行う． | ||
| 0151086 | 平山貴浩 | 松本健一、中島和生、関浩之、飯田元 |
|
発表題目：概念設計分析のための漸次的構造化作業の分析
発表概要：設計の初期段階における設計活動（概念設計）を分析する為に，設計議論の内容を，設計解の詳細化プロセスを表現したモデルに基づいて構造化する．しかしながら，議論内容をモデルに従って直に構造化することは安易ではない．議論全体のコンテクストを考慮しながら構造を決定可能な手法が必要である．そこで本研究では，概念設計分析ツールの提案に向けて，漸次的な構造化を許容するSpatial Hypertextに着目し，設計分析者が設計議論を漸次的に構造化する作業を分析する．分析によって，設計分析者の設計情報の構造化を行うプロセスを解明した上で，Spatial Hypertext表現における漸次的構造化作業の有効性について検証する． | ||