ゼミナール講演
日時
平成14年6月11日(火)3限 (13:30 -- 15:00)
場所
Ｌ１
名前
上田 淳
講演題目
柔軟ベースをもつマニピュレータのロバスト腕姿勢
概要
土台の機械的柔軟性による位置決め制御の不安定化は，組立・加工機や通 信アンテナなど一般のメカトロニクス機器において広く問題になっている．本講演で は，柔軟ベース上に取り付けられたロボットアームの制御を考え，高いロバスト性が 得られる最適な腕姿勢（ロバスト腕姿勢）があることを示す．機械系自体の制御性が 高く，簡単な制御で高い性能を得ることができる姿勢である．組立・加工機，移動型 マニピュレータなどの解析結果と応用例，実験結果を紹介する．
名前
中村 匡秀
講演題目
通信サービスにおけるFeature Interactionについて
概要
Feature Interaction とは、単独では正常に動作する通信サービスを 複数同時に実行した際に生じる機能競合を指し、新サービスの迅速な開発を妨げる 障害となっている。本公演では、通信サービスにおけるFeature Interactionに ついて身近な例を挙げながら説明し、効率のよい検出手法やフィルタリング手法 を概説する。
名前
新保 仁
講演題目
複数の評価値を用いる実時間ヒューリスティック探索法
概要
LRTA* を初めとする実時間探索は, 定数時間内に行う浅い先読みと, その結果に基づく動作実行を交互に実行しながら問題解決を行う. A* 等のオフ ライン探索法と異なり, 先読みの深さが限定されているため, 問題解決器が最短 経路を辿る保証はないが, 繰り返し試行を行うことで最短経路が発見できるとい う学習能力を持つ. ここでは, この学習過程において, 複数の評価値を用いて 問題解決器を制御する手法について紹介する.