ゼミナール発表

日時: 10/13（金）5限

L1　横矢研　（進行責任教官：山澤助手）

9951104	松本文宏	木戸出正継	横矢直和	河野恭之
	発表題目：マルチモーダルインターフェースのためのジェスチャと口唇動作の認識発表概要：これからの優れたインターフェースとは、キーボードやマウスなどの煩雑な操作を省いた音声や身振りなどを組み合わせたマルチモーダルな要素が要求されると考えられる。本研究ではウェブブラウジングを実現することを目的とした入力システムを構築するために音声入力のきっかけとなる喋り出しの検出、および挙手動作の認識を距離動画像を用いて行う方法を検討する。
9951105	松矢明宏	井上克郎	横矢直和	飯田元	松本健一
	発表題目：生物・化学実験に適した実験資料閲覧インタフェースの実現発表概要：生物・化学実験は，数ページに及ぶ実験手順書に基づき実験が進められる．しかし，実験手順書は複雑であり，経験の浅い実験者が理解することは容易ではない．また実験中は危険な薬品，細菌等を両手で扱うため，実験手順書に触れ必要な情報を得ることは困難である．実験中に資料を閲覧でき，実験結果に影響を与えないインタフェースを実現し，実際の実験現場に適用してインタフェースの評価をする事を目標とする．インタフェースは，以下の特徴を持つ． (1)アイカメラとフットペダルを用いることで，手を使わずにページの切り替えや動画再生等を行うことができる．(2)実験作業を詳細に説明する文章と動画を提供するため，手順の理解が容易である．
9951039	熊谷建一	鹿野清宏	横矢直和	猿渡洋
	発表題目：<題目>バイモーダル音声認識のための統合手法と適応化ストリーム重み推定アルゴリズム発表概要：<概要>公共の場などの大声で話しづらい状況や，周辺環境が騒がしいといったような，音声の SNR が低い状況において，有効な音声認識システムとして，音声だけでなく唇周辺の動画像を用いたバイモーダル音声認識システムが近年研究されている．そのようなシステムを構築する際に，音声情報と画像情報の統合と，周辺環境に応じて二つの情報の最適な重みを推定することが重要となる．本発表では， HMM合成を用いた音声と唇の動きのずれを吸収できる統合手法と， GPD アルゴリズムを用いた適応化ストリーム重み推定アルゴリズムを提案し，その有効性を示す．
9951021	大羽成征	伊藤実	横矢直和	石井信
	発表題目：VB法によるベイズ的混合主成分分析発表概要：混合主成分分析は、クラスタリングと主成分分析とを統一的に扱う確率モデルである。これは高次元データ空間における高度な特徴抽出や関数近似機能から、今後様々な分野への応用につながるツールとして期待される。本研究では、混合主成分分析にベイズ推定を適用した。確率モデルのパラメータ推定には、パラメータの推定値を尤度最大の値とする最尤推定が用いられることが従来は多かったが、本研究で用いたベイズ推定は、パラメータの推定値を値の事後確率分布の形で求めるものである。ここで得られる事後分布は、データに基づいて考えられる確からしいモデルの集合（アンサンブル）という意味をもつ。モデルアンサンブルを扱うことで、一方では過学習を避けるためのモデル選択の問題が解決され、もう一方ではモデルに基づくデータ予測の計算の正確さが上がる。ベイズ推定には積分計算の困難が伴うが、これは変分法的計算（VB法）(Attias1999)によって回避した。

L2　小笠原研　（進行責任教官：中村助手）

9951083	中村雅也	鹿野清宏	小笠原司	猿渡洋
	発表題目：<題目>移動マイクロホンアレーを用いた残響下における音源位置推定発表概要：<概要>自律移動型案内ロボットにおいて話者の位置認識は必須である．ここで本研究では移動ロボットにおける音声を用いた話者位置推定について検討する．移動ロボットには，単一マイクではなく，マイクロホンアレーを搭載することで，音源位置推定，目的音の強調を行なう．本発表では，残響下において合成開口の原理により音源位置を高精度に推定する手法を提案し，イメージ法を用いた二音源位置推定実験の結果を示す．
9951084	中村泰	伊藤実	小笠原司	石井信
	発表題目：<題目>強化学習法の高次元力学システム制御への応用発表概要：<概要> 強化学習は経験に基づいて自律的に良い行動を学習する機械学習の手法であり、環境やシステムのダイナミクスなどの先見的な知識がない場合にも適用できる。そこで強化学習法をロボットの制御則の自動的な獲得に応用する。しかし、状態空間が連続であり、自由度が多いロボットの制御の獲得に強化学習を応用するには探索空間が非常に大きく高速なアルゴリズムが必要になる。本研究では単振子の倒立などに用いられた高速なアルゴリズムをより自由度の多いロボット制御に応用する。
9951042	輿石欣吾	木戸出正継	小笠原司	河野恭之
	発表題目：相手の状況に依存して話し掛けるエージェントのための判断基準の考察発表概要：人と機械が共存する環境では、機械から人に自発的に働きかけてくれる機能を持つことは、望ましいことである。その際に、機械は人の生活を妨げないように働きかけなくてはならない。そのためには、機械が人の行動を理解する事が重要である。本研究では、オフィス環境において人の行動を「忙しい」「忙しくない」という判断基準に基づいて判別し、自発的に人に話し掛けるロボットの構築を目指す。今回はそのための判断基準の考察について発表する。
9951045	小林亮博	木戸出正継	小笠原司	河野恭之
	発表題目：<題目>動的環境における複数台ロボットの探索戦略発表概要：<概要> 従来，オフィス環境でロボットを動作させる研究と複数台のロボットの行動計画を行う研究は別個に行われて来た．オフィス環境で複数台移動ロボットの経路計画を行う場合，環境が動的であることが問題となり，現在の手法では効率良くロボットの経路を計画することは出来ない．ここで言う「動的な環境」とはロボットの行動とは独立に変化する環境を指す．本研究では「環境情報サーバ」を用い複数台のロボットから得られる環境情報を統合し現在の環境状態を推定することにより，動的な環境に対応する．

L3　松本研　（進行責任教官：宮田助手）

9951134	DAO DINH KHA	植村俊亮	松本裕治	吉川正俊
	発表題目 : Relative Region Coordinate for XML indexing 発表概要：Nowadays, XML becomes the basis for data interchange on the Internet and many XML indicies have been proposed. Due to the structural relationship among elements in XML documents, if an update changes the length of data of an element then it causes a re-computation of many other elements' coordinates. The re-construction costs much, especially when the update frequency is high. We discuss how to deal with the re-computation by proposing Relative Region Coordinate (RRC), to represent the coordinate of XML elements. RRC express the coordinate of an XML element relatively with its parent's coordinates. In case of update, using RRC we have to re-compute only a portion of coordinates in index file.
9951081	長友健太郎	鹿野清宏	松本裕治	猿渡洋
	発表題目：大規模言語モデルを利用した小規模コーパスによるタスク適応言語モデルの構築発表概要：精度の良い統計的言語モデルの構築には大規模なテキストコーパスが必要であるが、タスクによっては小規模なコーパスしか利用できないことが多い。大規模な別タスクの言語モデルを利用することで、小規模コーパスから質の高い言語モデルを構築する手法を研究している。本発表では、N-gramの確率空間におけるマージ方法について述べる。
9951023	岡充	伊藤実	鹿野清宏	石井信 ★
	発表題目：非線形動力学系のオンライン同定発表概要：力学系の同定とは、力学系からの観測データのみを用いて、その力学系を支配する方程式を獲得する問題である。従来より線形力学系の同定問題は多く研究されてきたが、非線形力学系の同定に関する研究では複雑な枠組を導入するために不安定性が指摘されるものが多い。本研究では、カルマンフィルタによる線形力学系のオンライン状態推定を基本にして、オンラインEMアルゴリズムにより線形力学系の同定を逐次的に行う。この手法では線形力学系の同定を基本にしているが、短時間で線形近似することで非線形力学系の同定を行っていると見ることができる。
9951012	井上雅史	伊藤実　☆1	東倉洋一	鹿野清宏	上田修功 ★
	発表題目：ラベルなしデータを用いた隠れマルコフモデル学習法の検討発表概要：認識モデルを統計的に学習する際に、収集が容易な「ラベル無しデータ」を訓練データに追加してモデルの質を向上させる手法が注目されている。これまでこうした「ラベル無しデータ」の利用は静的データ対象のモデルが中心であった。本研究では系列データの認識モデルである隠れマルコフモデルにおいて、「ラベル無しデータ」の利用により認識性能を向上させる方法を検討する。

S1/S2　千原研　（進行責任教官：黒田助手）

9951010	伊野智行	小笠原司	千原國宏	今井正和
	発表題目：顔と視線方向による電動車椅子の走行支援発表概要：本研究は、視線と顔の向きを入力インタフェースとした電動車椅子を製作し、搭乗者の操作動作と操作意図の関係を解析することで、電動車椅子の走行支援を行うことを目標としている。現在までに、視線インタフェースを組み込んだ車椅子を製作し、顔の向いている方向に進む操作方法を実装し、その有効性を確認した。
9951027	貝野彰彦	小笠原司	千原國宏	今井正和
	発表題目：触覚提示のための、物体把持動作における触覚受容器刺激パターンの解析発表概要：近年のVR技術の発達により、リアリティの高い仮想空間は実現されつつある。しかしながら、現時点ではそれらは視覚・聴覚中心のものであり、よりインタラクティブな仮想空間の実現を目指す上で、新たな感覚である触覚の提示技術が求められている。本研究では、VR技術を用いた遠隔操作等における基本的なタスクの一つである物体把持に関し、リアルな触感覚演出のための1ステップとして、実際に物体を把持した際に人が検出している刺激パターンの特徴の解析を行う。具体的には、初期局所滑べりの検出といった人の触覚検出の特徴に着目し、異なる摩擦係数を持った物体に対する物体把持における、内部ひずみ分布のパターンを有限要素法を用いて解析し、その特徴を検証する。
9951204	坪田智子	小笠原司	千原國宏	今井正和
	発表題目：ヒューマンインターフェースのためのリアルタイム顔情報計測発表概要：ヒューマンインターフェースやビジュアルコミュニケーションにおいて、顔から得られる情報は人間の状態を知るための重要な要素である。しかし、従来のシステム（表情認識システムなど）では、実際にヒューマンインターフェースに用いるには得られる情報量や処理速度の点で問題があった。本発表では、従来の顔情報計測に関する研究を紹介し問題点を述べるとともに、非接触型の顔トラッキングシステムを利用したリアルタイムの顔情報計測システムの概要を説明し、ある限定したシチュエーションの下での計測の様子とその結果を示す。
9951086	西田統	木戸出正継	千原國宏	河野恭之
	発表題目：オフィス環境におけるロボット操作のためのジェスチャ認識発表概要：オフィス環境において、ロボットに対しての指示をジェスチャによって与え、ロボットを誘導する。環境内に設置したカメラによって環境全体を撮影し、カメラに向かってジェスチャを行なう。撮影する動画像には、人が歩いていたりジェスチャでない動きも含まれるが、ジェスチャは繰り返して行なうよう設定し、まずその繰り返し動作を検出してから実際のジェスチャ認識を行なう。今回は研究の概要と進捗状況について発表する。