ロボティクス研究室
リアルタイムセンシング技術に基づく知的システムの構築をはかる
教員
-
教授：
小笠原 司 -
准教授：
高松 淳 -
助教：
丁 明 -
助教：
GARCIA Gustavo
E-mail { ogasawar, j-taka, ding, garcia-g }[at] is.naist.jp
研究室概要
ロボットは、実世界の環境や人間との相互作用（インタラクション、コミュニケーション）に基づき機能する知的システムです。このような知的システムでは、実時間での認識機能（リアルタイムセンシング）が重要となります。本研究室では、視覚情報・触覚情報をはじめとしたリアルタイムセンシング技術や、それに基づいて知的システムを構成する技術に関して研究をしています。
図1：ロボティクス研究室の研究概要
ヒューマンロボットインタラクション
人間とロボットや人間とコンピュータで、高度なインタラクションを実現するためには、環境認識や動作生成が必要になります。そこで、日常生活をありのままに計測できるセンシング技術を研究し、人やロボットの行動をサポートするシステムを開発しています。
- 時空間、人・環境・作業モデリング…(A-1)
- サービスロボットとインターフェース…(A-2)
- インタラクション基盤技術…(A-3)
- ヒューマノイドの制御・動作生成・強化学習…(A-4)
図2：研究分野A. ヒューマンロボットインタラクション
ヒューマンモデリング
人間の行動および動作戦略やその仕組みを理解するために、人の運動を計測、解析、モデル化し，応用する研究（人間型多指ロボットハンド、人の把持戦略解析、パワーアシスト、ハプティックデバイス開発、筋骨格モデルを用いた動作評価など）を行っています。
- ヒューマンモデリングを用いた動作補助…(B-1)
- 筋骨格モデリングとスポーツ・医療応用…(B-2)
- 日常動作の計測と解析…(B-3)
- 3Dプリンタを用いたハンド・義手の開発…(B-4)
図3：研究分野B. ヒューマンモデリング
応用ロボットシステム
実世界において役に立つロボットの実現を目指して、ヒューマンロボットインタラクションやヒューマンモデリングの研究成果から得られた要素技術をさまざまなロボットに搭載することで、知的な応用ロボットシステムを開発しています。
- ヒューマノイドロボット HRP-4…(C-1)
- 双腕知能作業ロボット HIRO…(C-2)
- 人体型ロボット アクトロイド…(C-3)
- 協働マニピュレータ KUKA…(C-4)
図4：研究分野C. 応用ロボットシステム
共同研究・社会活動など
カーネギーメロン大、ジョージア工科大学、カールスルーエ工科大学、ミュンヘン工科大学、鹿屋体育大、奈良県立医大、東京理科大、産業技術総合研究所、ATR、大阪市都市型産業振興センターなど。
