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空気圧人工筋駆動7自由度マニピュレータ

空気圧人工筋駆動7自由度マニピュレータ16本の空気圧人工筋により、7自由度を制御可能なマニピュレータです。その柔らかさを生かして、人間に直接接触しながら力学的にアシストを行う研究などに利用できます。

マルチ首振りカメラシステム

マルチ首振りカメラシステム人間などの撮影対象を取り囲むように、首振りカメラが多数設置されたシステムです。それぞれのカメラを制御する計算機は高速ネットワークで接続されており、カメラの向きを制御させながらの同期撮影が可能となっています。人間の動きを正確に測定する非光学式モーションキャプチャシステムも別途備えており、これらを組み合わせることで人間や衣服の形状・動きを計測する技術の研究開発に利用しています。

高機能双腕冗長ロボットアーム・ハンドシステム

高機能双腕冗長ロボットアーム・ハンドシステム人と同じ自由度を持つワイヤー駆動式双腕冗長ロボットアームと3指ロボットハンドによって構成されたシステムです。ロボットアームはギヤを用いないワイヤー駆動方式により、人のように滑らかで高速な運動を実現します。また、トルク制御モードでは人との安全なインタラクションを行うことが可能です。一方、ロボットハンドは2本指がリンクして移動する機構により、多種形状ワークのハンドリングを容易に実現します。このシステムにより、人の巧みな運動スキルや物体把持動作に関する技術の研究開発に取り組んでいます。

異種ロボット群

異種ロボット群人間機械複雑共存系における、実世界指向の人工知能の研究を進めるためのプラットフォームです。画像や音声をカメラやマイクで取得し、スピーカからの音声や身振り手振りで人間と関わることができます。また、無線LANによって作業環境との間や、ロボット同士で情報を交換し合うことができます。これらの機能によって、複数の異種ロボットと我々人間が協調・連携し、ロボット単体では不可能だったタスクを可能とすることを目指しています。

遠隔地間相互臨場感伝送装置

遠隔地間相互臨場感伝送装置衛星通信装置や無線通信装置を用いて、遠隔地にされたグラフィックワークステーションを相互接続し、VRおよびビデオコンファレンスによる遠隔医療診断などを可能とする通信システムおよび画像処理システムの研究開発に用いられています。MPEG-2によるビデオ画像のエンコーダ/デコーダ装置、VR画像の生成に必要な画像処理ワークステーション、高速通信システム、移動体通信システムによって構成されています。

全方位観測インターネットカー

全方位観測インターネットカー屋外環境の三次元形状や画像情報を取得するための全方位センサ搭載車両です。本車両には、無線によるインターネット接続用設備、全周囲レーザレンジファインダ、全方位カメラ、RTK-GPSおよびPC一式が搭載されており、取得したデータをインターネットを通じてリアルタイム配信することができます。本車両によって、屋外三次元地図の自動生成や、仮想化現実環境の自動構築のためのデータを収集することができます。

歩行装置つき没入型3面ディスプレイ

歩行装置つき没入型3面ディスプレイ現実環境の画像に基づいて仮想環境内に生成された仮想化現実環境を体験するための設備です。大型の三面傾斜スクリーン、ステレオ提示高解像度プロジェクタ、全方向に歩行可能な歩行装置、歩行計測装置から構成されており、ユーザの歩行動作によって仮想化現実環境内を歩行することができます。ロボットの遠隔操縦や、高解像テレプレゼンスシステムに関する研究に利用しています。

没入型大型球面ディスプレイ

没入型大型球面ディスプレイ広視野角・高解像度の画像をユーザに提示するための設備です。本設備は、直径約4mの大型球面ディスプレイ、高解像広角プロジェクタから構成されています。高解像全方位カメラによって撮影された全方位動画像の再生や屋外三次元モデルを用いたウォークスルーによって、遠隔地の情景の体験や仮想化現実環境をユーザに提示する研究に用いています。

全周型景観提示装置 CYLINDRA

全周型景観提示装置 CYLINDRAバーチャルリアティ研究のための研究設備で、高精細プロジェクタ6台と高さ約3m直径6m程度の330度視野円筒状スクリーンから構成され、曼陀羅システムのサブシステムとして導入している高性能映像処理エンジンで処理された高品質な立体映像情報を提示することができる世界的規模を誇る大型没入感提示装置です。

音場再現システム

音場再現システム立体音響再現や音響バーチャルリアリティ等の音響実験を総合的に行うための研究設備で、立体音場再現用112チャネルスピーカアレーおよび高速演算処理用PCクラスタサーバ等から成る国内でも類を見ない大規模音響実験システムです。

音声情報案内システム たけまる

音声情報案内システム たけまる実環境における音声インタフェースのための研究プラットフォームとして開発された、音声対話エージェントシステムです。PC2台からなるこのシステムは、高精度な大語彙音声認識と質問応答データベースに基づく柔軟な応答生成、大人/子供年齢層識別、環境音や笑い声の判別などの機能により、不特定のユーザの様々な自由な発話に対して頑健かつ柔軟に受け答えできます。同システムは実際に生駒市北コミュニティセンターで2年以上の長期に渡って稼働しており、現在も日平均で約400発話を収集する、一般市民に身近な存在として親しまれている類い稀な音声対話システムです。

サービスロボット

サービスロボット知的インタラクションに基づき、様々なサービスを提供するロボットシステムです。これまで大学で開発されてきた、顔向き・視線計測等の画像認識、ロボット自律移動、音声認識、自然言語処理等の各モジュールを融合し、対話をトリガーとして有機的に連動させる対話システムをベースシステムとして開発してきました。今後、サービス提供のさらなるバリアフリー化のために必要となる要素技術の開発をおこなっていきます。

行動メディアシステム

行動メディアシステムロボットのような自律機械と人間が同じ空間内に共存する環境では、人間と機械間の相互作用の新たな手法の実現が課題となっています。人間・ロボットの行動を多種類のセンサを用いて実時間で認識するとともに認識した行動情報に基づき行動を生成・提示しインタラクションをおこなうため身長158cm、31自由度をもつアクトロイド、そして複数台カメラ、モーションキャプチャシステムからなるシステムです。

生命機能計測装置

生命機能計測装置ナノバイオロジーのための研究装置で、倒立型光学顕微鏡をベースにして構成され、顕微鏡下の試料に対してレーザー光を入射し、生体分子から発生する蛍光やラマン散乱光などの分光スペクトルを計測して、イメージングできる装置です。

エバネッセント顕微鏡装置

エバネッセント顕微鏡装置生体分子の一分子計測のための研究装置で、レーザービームの全反射時に生じるエバネッセント場を用いて基板から200nm程度の距離内にある蛍光分子を励起し、高感度冷却CCDカメラで検出することで一分子イメージングすることができます。また光ピンセットと組み合わせることでフェムトニュートンオーダーの微弱な一分子間の相互作用力を計測することもできます。

極短パルスレーザ顕微鏡分光装置

極短パルスレーザ顕微鏡分光装置細胞内の生体分子について調べるための研究装置で、レーザー光のエネルギーを10兆分の1秒の時間に凝集して発光させて、さらに顕微鏡に入射して集光することで、1TW/cm2以上の高エネルギー密度を持つ光の場を作り出し、生体分子や 蛍光分子に同時に多数のフォトンを吸収させて発光現象を起して分光計測したり、細胞膜を切断したりできる装置です。

高機能ゲノムデータ処理システム

高機能ゲノムデータ処理システムゲノム情報等の大規模データを高速に処理するためのクラスタシステムです。128個のCPU、1テラバイトの大容量主記憶を有し、地球シミュレータで培われた並列ファイルシステムにより、高性能かつ使い勝手のよいシステムとなっています。このシステムを利用して、分散型XMLデータベースの研究や各種シミュレーションをはじめ、並列BLASTによるゲノム解析の研究が行なわれています。

広域ネットワーク実験システム

広域ネットワーク実験システムこのシステムは、超高速広域インターネット環境を仮想的に構築し、インターネット上のさまざまなアプリケーションの挙動の分析や新しく開発されたネットワークプロトコルの検証を行うことができます。また、最大10Gbpsまでのデータ転送が可能であり、新世代のネットワークシステムに関連する運用技術やアプリケーション技術、ネットワーク技術など、大規模かつ多様な実験を行うことが可能となっています。

インタラクティブ超高精細映像研究システム

インタラクティブ超高精細映像研究システムハイビジョン映像の4倍の解像度をもつ4K映像の送受信が可能なシステムであり、臨場感のある映像を表示することができます。このシステムを学内外の超高速ネットワークを利用して、遠隔地とのやりとりをその距離を意識することなく行うことができるよう、画像処理技術とネットワーク技術を融合した新世代のマルチメディアシステムの研究開発を行っています。

屋外センシング用インターネット飛行船

屋外センシング用インターネット飛行船上空から各種情報を収集し、インターネットで配信することが可能な屋外飛行船です。飛行船は全長9mで、約6kgの機材を搭載することができ、飛行船の動きを地上から制御します。空撮映像のライブ配信に利用する場合には、カメラ、配信用小型PC、通信機材などを搭載します。また、無線ネットワークの中継局としての利用も可能です。

からだ計測センタ

からだ計測センタからだ計測センタは、情報科学研究科のヒト計測に関する機器とノウハウを集約し、他の研究室や大学との横断的な研究プロジェクトの推進を目指すために開発されました.最大サンプリング周波数10KHzで三次元情報が得られるデジタルモーションキャプチャシステムや、サンプリング周波数1KHz以上で32チャンネル同時記録可能な脳波筋電計測装置、床反力計測シート、をはじめとする異なる複数のセンサー機器を利用した同時計測実験を、一人でも容易に行なうことができます。また、得られる情報の一部はリアルタイムでネットワーク送出可能であり、ヒトとロボットとの協調作業にも利用されています。さらに、本センタは、全身筋骨格シミュレータも含んでおり、計測した生体データから、筋活動や骨格運動を推定することができます。

駅案内ロボット イコちゃん

駅案内ロボット イコちゃん近鉄けいはんな線学研北生駒駅に設置され、自律移動しながら駅利用客に対して構内や駅近隣を案内するロボット。これまで屋内環境向けに開発してきた「館内案内システム たけまる」の技術を応用し、より人間の生活空間に近く、かつ屋外環境も考慮する必要のある、電車の駅構内に設置することで、人とロボットのコミュニケーション技術や、ナビゲーション技術の実用性を検討するために開発した。研究設備としてだけではなく、地域の様々なイベント(一日警察署長、夏祭りなど)にも協力し、地域連携のシンボルとしても活躍している。

ハンズフリー対話ロボット キタロボ

  ハンズフリー対話ロボット キタロボ誰もがどこででも負担なく情報に触れられる社会を実現する一つのかたちとして、人どうしが対話をするように情報を伝えてくれるロボットを開発しています。キタロボはマイクロホンアレーを用いた音源分離技術を利用することで、騒がしい環境でもマイクに顔を近づけたり特別な操作をしたりする必要のないハンズフリー音声入力を実現した対話ロボットです。実験室にはサラウンドスピーカや音響パネルを用いて駅や展示会などの環境雑音を再生する設備を備えてあり、キタロボはその雑音の中でも、ユーザの声だけに回答することができます。

眼球運動計測装置

眼球運動計測装置両眼の運動を500Hzで精度良く記録できる装置です。眼球運動を題材とした計算神経科学や、生体医工学、ユーザーインタフェースなどの研究に用いることができます

空気圧駆動2足歩行ロボット

空気圧駆動2足歩行ロボット高い出力-重量比を有する、シリンダ(右)や人工筋型(左)の空気圧アクチュエータを用いた2足歩行ロボットです。安定性も考慮したエネルギー効率の良い自然な二足歩行の学習制御研究に用いています。

大規模論理回路の実証設備

大規模論理回路の実証設備富士通240nm,65nm,Rohm180nm対応LSIソケットを搭載した大規模FPGAボードがあります。大規模連想メモリ(18Mbitのマスク付き連想検索メモリMOSAID-DC18288を8個搭載)や大容量SRAMを接続しており、市販のFPGAボードやパソコンではできない実験を行うことができます。ワークステーションに搭載し、開発したLSIやFPGA上で実用的プログラムを動作させて研究を行います。最大規模のシステムでは、XILINX製XC5V330Tを8個同時に利用することができます。

大規模シミュレーション設備

大規模シミュレーション設備Core(TM)i7 975およびGPGPUを搭載したシミュレーションサーバ群があります。ハードウェアモデルのRTLシミュレーション、アーキテクチャシミュレーション、アナログ回路シミュレーションなどに使用しています。

大規模文書処理システム

大規模文書処理システム品詞・係り受け構造・格構造・固有表現・評判情報・モダリティ情報などの言語情報をタグ付けし、大規模のテキストから知識を獲得する研究設備です。言語情報に基づいて、高速にかつ柔軟にテキストを検索する技術開発に役立っています。

クラウドコンピューティングシステム

クラウドコンピューティングシステム西日本で最初に導入されたVMWare+Vmotionシステムウェアを搭載したHP Bladeサーバ8台と大容量ディスクを搭載したHP Bladeサーバ4台から構成された、可用性の極めて高いサービス提供プラットフォームです。ユビキタス環境の実験やソフトウェア開発プロセス分析などで必要となる様々な解析サービスを実行する際に、その実態となるハードウェアを隠蔽した「クラウド(雲)」の中のサービスとして提供します。Vmotionを導入することで、様々な実験的なサービスシステムを実行中にそれらの動作を止めずに他のBladeに移動したり、新たなサービスを実行する仮想マシンを起動する際に自動的に負荷の低いブレードを選択して起動できます。

4面マルチフルHDデータ可視化システム

4面マルチフルHDデータ可視化システム65インチの液晶フルハイビジョンモニタを4枚並べ、130インチの大画面ディスプレイとして使用します。超高精細・超大型画面にデータ分析や可視化における膨大な情報を一度に提示することができます。

ユビキタスディスプレイ実験室

ユビキタスディスプレイ実験室ユビキタスディスプレイシステムは、SXGA+プロジェクタ5台、50インチハイビジョンプラズマ3台、42インチ縦型タッチパネルプラズマ2台、ムービングプロジェクタ1台、世界最大級270インチタッチインタフェース&UMU SCREENからなら様々な種類のパネルを組み合わせたシステムです。異なる種類のパネルを組み合わせることで、ミーティングやコミュニケーションを高度化する研究を行っています。



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